地面移动侦查机器人系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·特种地面移动机器人国内外研究概况 | 第11-17页 |
| ·国外特种地面移动机器人研究概况 | 第11-16页 |
| ·国内特种地面移动机器人研究概况 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第17-19页 |
| 2 侦查移动机器人总体设计 | 第19-27页 |
| ·设计指标与系统分析 | 第19-25页 |
| ·设计指标 | 第19-20页 |
| ·系统分析 | 第20-25页 |
| ·系统组成与布局 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 侦查机器人机械设计与电机匹配 | 第27-37页 |
| ·履带底盘设计 | 第27-29页 |
| ·行驶系统总体布局 | 第27页 |
| ·行驶系统传动设计 | 第27-29页 |
| ·旋转功能台系统设计 | 第29页 |
| ·机械手臂系统设计 | 第29-30页 |
| ·电机与减速器的选型匹配研究 | 第30-36页 |
| ·行驶运动电机与减速器的选型匹配研究 | 第30-33页 |
| ·翻转臂减速电机与减速器的选型匹配研究 | 第33-36页 |
| ·支撑杆减速电机与功能台减速电机的选型匹配研究 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 移动机器人行进系统动力学分析 | 第37-58页 |
| ·机器人的质心分布 | 第37-41页 |
| ·旋转功能台在主车体位置时的质心分布 | 第39-40页 |
| ·旋转功能台在翻转臂位置时的质心分布 | 第40-41页 |
| ·机器人攀越台阶动力学分析 | 第41-45页 |
| ·机器人正向攀越台阶 | 第41-43页 |
| ·机器人反向攀越台阶 | 第43-45页 |
| ·机器人攀爬斜坡动力学分析 | 第45-46页 |
| ·机器人跨越壕沟动力学分析 | 第46-47页 |
| ·机器人转向动力学分析 | 第47-57页 |
| ·牵引平衡和力矩平衡 | 第48-49页 |
| ·转向阻力矩 | 第49-51页 |
| ·履带底盘转向行走驱动力矩的计算 | 第51-54页 |
| ·考虑重心偏移时转向驱动力矩的计算 | 第54-55页 |
| ·转向灵活性分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 机器人底盘行驶平稳性仿真研究 | 第58-81页 |
| ·移动机器人平稳性理论基础 | 第59-61页 |
| ·路面不平度模拟方法 | 第60页 |
| ·路面不平度标准 | 第60-61页 |
| ·三维路面模型建立 | 第61-63页 |
| ·移动机器人仿真模型建立 | 第63-65页 |
| ·移动机器人行驶过程仿真 | 第65-71页 |
| ·不同行驶姿态对旋转功能台的影响 | 第66-68页 |
| ·不同行驶速度对旋转功能台的影响 | 第68-70页 |
| ·不同路面状况对旋转功能台的影响 | 第70-71页 |
| ·软性路面行驶过程仿真 | 第71-80页 |
| ·基于Bekker理论的路面设置 | 第71-74页 |
| ·路面特征值和设置 | 第74-76页 |
| ·原地转向动力学仿真研究 | 第76-78页 |
| ·大半径转向动力学仿真研究 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6 机械手臂系统设计 | 第81-99页 |
| ·机械手臂总体设计 | 第81-84页 |
| ·构型分析 | 第81-82页 |
| ·驱动机构分析 | 第82-83页 |
| ·硬件系统分析 | 第83-84页 |
| ·电机选型 | 第84-89页 |
| ·手臂部分电机选型 | 第85-86页 |
| ·手爪电机的选取 | 第86-89页 |
| ·机械手臂的运动学分析 | 第89-98页 |
| ·建立数学模型 | 第89-92页 |
| ·正运动学分析 | 第92-94页 |
| ·运动仿真模型建立 | 第94-95页 |
| ·手臂末端极限轨迹分析 | 第95-97页 |
| ·逆运动学分析 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 7 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·全文总结 | 第99-100页 |
| ·工作展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第105-106页 |
