深空探测中精确自主着陆导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-11页 |
| ·研究背景 | 第8-11页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2 章角点检测 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·角点检测的方法 | 第16-17页 |
| ·Harris 角点检测方法及其特点 | 第17-23页 |
| ·Moravec 角点检测算法 | 第17-19页 |
| ·Harris 角点检测算法 | 第19-21页 |
| ·Harris 角点检测算法的优缺点 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 下降图像的变换 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·光学相机模型 | 第25-26页 |
| ·两幅图像之间的变换 | 第26-29页 |
| ·应用飞行器参数计算映射对 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4 章图像匹配 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·平移图像的匹配 | 第35-39页 |
| ·直接匹配方法 | 第35-36页 |
| ·相位相关法 | 第36-39页 |
| ·旋转和缩放图像的匹配 | 第39-48页 |
| ·旋转图像的匹配 | 第40-41页 |
| ·缩放图像的匹配 | 第41-42页 |
| ·旋转和缩放图像的匹配 | 第42-48页 |
| ·地图与模板匹配实验 | 第48-50页 |
| ·确定特征点在地图中的位置 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 光学相机与惯性元件组合导航 | 第54-82页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第54-61页 |
| ·卡尔曼滤波原理简介 | 第54-56页 |
| ·线性化和扩展卡尔曼滤波 | 第56-58页 |
| ·误差状态的卡尔曼滤波 | 第58-61页 |
| ·导航动力学模型 | 第61-65页 |
| ·坐标系的定义及转换 | 第61-63页 |
| ·导航动力学模型 | 第63-65页 |
| ·组合导航的卡尔曼滤波过程 | 第65-72页 |
| ·状态向量的设置 | 第65-67页 |
| ·时间更新 | 第67-68页 |
| ·观测更新 | 第68-71页 |
| ·组合导航数学仿真 | 第71-72页 |
| ·组合导航精度分析 | 第72-80页 |
| ·误差评价标准及设计试验轨道 | 第73-76页 |
| ·特征点个数对导航精度的影响 | 第76-77页 |
| ·图像处理频率对导航精度的影响 | 第77-78页 |
| ·地图精度对导航精度的影响 | 第78-79页 |
| ·误匹配对导航精度的影响 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
