变约束对接动力学建模与仿真技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·对接动力学建模与仿真发展概况 | 第8-13页 |
| ·多体系统动力学建模方法 | 第8-10页 |
| ·微分代数方程的数值解法 | 第10-11页 |
| ·多体系统动力学仿真方法 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 对接动力学建模 | 第14-22页 |
| ·对接动力学方程 | 第14-19页 |
| ·定义坐标系 | 第15-16页 |
| ·动力学变分原理 | 第16页 |
| ·建立对接动力学方程 | 第16-19页 |
| ·速度约束方程 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 多体系统动力学方程的求解方法 | 第22-30页 |
| ·多体系统动力学方程的求解原理 | 第22-25页 |
| ·定义广义空间 | 第22-24页 |
| ·切空间投影 | 第24-25页 |
| ·法空间投影 | 第25页 |
| ·多体系统动力学方程的求解步骤 | 第25-28页 |
| ·消除拉氏乘子 | 第25-26页 |
| ·系统降维 | 第26-27页 |
| ·约束违约修正 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 零空间方法 | 第30-35页 |
| ·零空间的定义 | 第30-31页 |
| ·零空间的求取 | 第31-32页 |
| ·奇异值分解法 | 第31页 |
| ·Gram-Schmidt正交化过程 | 第31-32页 |
| ·降维矩阵的求取 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第5章 数学仿真及结果分析 | 第35-60页 |
| ·仿真策略 | 第35-42页 |
| ·接触点判断 | 第36-40页 |
| ·缓冲系统 | 第40-41页 |
| ·积分方法 | 第41-42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
