两自由度舰载并联稳定平台的设计与仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·舰载稳定平台 | 第12-15页 |
| ·舰载稳定平台的原理概述 | 第12-14页 |
| ·稳定平台国内外的研究现状 | 第14-15页 |
| ·舰船位姿检测 | 第15-17页 |
| ·位姿预报 | 第17-18页 |
| ·控制策略 | 第18-19页 |
| ·本文所作工作 | 第19-21页 |
| 第2章 舰载稳定平台机构及运动学分析 | 第21-36页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·2-PUS/U 型并联稳定平台 | 第21-22页 |
| ·舰载稳定平台的输入 | 第22-24页 |
| ·稳定平台输入的速度 | 第24-26页 |
| ·稳定平台输入的加速度 | 第26-28页 |
| ·稳定平台运动仿真 | 第28-35页 |
| ·稳定平台输入仿真 | 第28-31页 |
| ·稳定平台速度仿真 | 第31-33页 |
| ·稳定平台的加速度仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 稳定平台的动力学分析及仿真 | 第36-51页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·舰船静止时平台的动力学分析 | 第36-44页 |
| ·上平台相关广义力 | 第36-39页 |
| ·运动分支相关广义力 | 第39-43页 |
| ·广义力的综合 | 第43-44页 |
| ·舰船运动时的动力学分析 | 第44-46页 |
| ·稳定平台动力学仿真 | 第46-49页 |
| ·舰船静止时平台动力学仿真 | 第46-48页 |
| ·舰船运动时平台动力学仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 舰船姿态的检测与预报 | 第51-71页 |
| ·稳定平台系统控制原则 | 第51-52页 |
| ·测姿系统概述 | 第52页 |
| ·舰船姿态测量原理 | 第52-63页 |
| ·方向余弦矩阵微分方程式求舰船姿态 | 第53-55页 |
| ·微分方程求姿态矩阵 | 第55-57页 |
| ·四元数法求姿态矩阵 | 第57-59页 |
| ·舰船姿态矩阵的实时计算 | 第59-63页 |
| ·舰船姿态检测的Matlab 仿真 | 第63-66页 |
| ·基于ARMA 位姿预测 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 稳定平台的控制及仿真 | 第71-78页 |
| ·概述 | 第71页 |
| ·稳定平台控制方案 | 第71-72页 |
| ·控制系统主要硬件组成 | 第72-73页 |
| ·捷联惯导NAV440CA | 第72-73页 |
| ·运动控制器ACR9000 | 第73页 |
| ·位姿大闭环鲁棒控制器的设计 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
