| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·稳定平台的发展现状与趋势 | 第12-19页 |
| ·舰载稳定平台的发展 | 第12-16页 |
| ·舰载直升机助降装置的发展 | 第16-19页 |
| ·耦合型三自由度并联机构的发展及现状 | 第19页 |
| ·课题的来源及研究的必要性 | 第19-20页 |
| ·课题研究的意义 | 第20-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 舰载稳定平台机构及运动特征 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·舰载稳定平台构型确定 | 第22-25页 |
| ·舰船耦合运动特征分析 | 第22-24页 |
| ·舰载稳定平台耦合运动特征分析 | 第24-25页 |
| ·舰载稳定平台建模 | 第25页 |
| ·舰载稳定平台机构分析 | 第25-33页 |
| ·舰载稳定平台机构自由度分析 | 第25-28页 |
| ·舰载稳定平台机构运动特征 | 第28-29页 |
| ·舰载稳定平台机构耦合运动 | 第29页 |
| ·舰载稳定平台机构输入研究 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 舰载稳定平台机构耦合运动学及工作空间分析 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·舰载稳定平台耦合运动输入分析 | 第34-40页 |
| ·耦合运动约束方程及输入模型 | 第34-37页 |
| ·基于随机波浪的平台输入算例 | 第37-40页 |
| ·舰载稳定平台耦合运动输出 | 第40-44页 |
| ·舰载稳定平台工作空间分析 | 第44-53页 |
| ·工作空间约束条件 | 第45-48页 |
| ·位置搜索工作空间 | 第48-49页 |
| ·姿态搜索工作空间 | 第49-50页 |
| ·基于工作空间的稳定平台尺寸优化 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 舰载稳定平台机构运动分析 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·舰载稳定平台速度分析 | 第54-58页 |
| ·分支的一阶影响系数 | 第55-56页 |
| ·机构的一阶影响系数 | 第56-57页 |
| ·舰载稳定平台机构速度 | 第57-58页 |
| ·舰载稳定平台加速度分析 | 第58-61页 |
| ·分支的二阶影响系数 | 第58页 |
| ·机构的二阶影响系数 | 第58-59页 |
| ·机构加速度分析 | 第59-61页 |
| ·舰载稳定平台运动数值算例 | 第61-66页 |
| ·耦合型3-SRR/SRU 机构独立运动及算例 | 第61-63页 |
| ·机构复合运动算例 | 第63-66页 |
| ·舰载稳定平台运动性能分析 | 第66-70页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第66-67页 |
| ·机构运动性能分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 舰载稳定平台机构动力学分析 | 第71-84页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·舰载稳定平台动力学建模 | 第71-83页 |
| ·拉格朗日方程 | 第71-72页 |
| ·SRR/SRU 分支动力学 | 第72-76页 |
| ·平台广义力的计算 | 第76-78页 |
| ·正常驱动动力学算例 | 第78-80页 |
| ·超确定输入力矩合理分配 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 基于ADAMS 的3-SRR/SRU 并联机构运动学仿真 | 第84-92页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·舰载稳定平台机构仿真模型的建立 | 第84-85页 |
| ·几何建模 | 第84-85页 |
| ·创建约束和驱动 | 第85页 |
| ·舰载稳定平台位置解及运动学验证 | 第85-91页 |
| ·舰载稳定平台位置反解验证 | 第85-88页 |
| ·舰载稳定平台速度、加速度反解验证 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 附录 3-SRR/SRU 机构分支的 Hessian 矩阵 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 作者简介 | 第103页 |