串联手臂机构性能分析与乒乓球挥拍发力的最优条件
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·机器人技术及性能指标理论 | 第11-13页 |
| ·机器人技术的发展 | 第11-12页 |
| ·机器人性能指标理论 | 第12-13页 |
| ·Matlab 科学计算工具 | 第13-14页 |
| ·计算机仿真技术 | 第14-16页 |
| ·计算机仿真技术简介 | 第14-15页 |
| ·OpenGL 图形库简介 | 第15-16页 |
| ·乒乓球和直拍横打技术的发展 | 第16-17页 |
| ·课题研究的内容 | 第17-18页 |
| ·本文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 拟人手臂模型的建立 | 第19-39页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·拟人手臂模型的建立与分析 | 第20-25页 |
| ·连杆D-H 表示法 | 第20-22页 |
| ·手臂模型的坐标转换矩阵 | 第22-25页 |
| ·影响系数矩阵理论基础 | 第25-31页 |
| ·影响系数矩阵的定义 | 第25-27页 |
| ·串联开链机构影响系数 | 第27-29页 |
| ·串联开链机构一阶影响系数 | 第29-30页 |
| ·串联开链机构二阶影响系数 | 第30-31页 |
| ·验证拟人手臂影响系数矩阵的正确性 | 第31-37页 |
| ·影响系数法原理 | 第32-34页 |
| ·微分法原理 | 第34页 |
| ·绘制并对比速度与加速度曲线 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第3章 手臂机构的性能评价 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·拟人手臂机构的自由度分析 | 第39-41页 |
| ·机构自由度简介 | 第39-40页 |
| ·拟人手臂机构自由度的求解 | 第40-41页 |
| ·六自由度串联机构的性能指标 | 第41-46页 |
| ·速度性能指标 | 第42-43页 |
| ·加速度性能指标 | 第43-45页 |
| ·串联机构的全域性能指标 | 第45-46页 |
| ·手臂尺寸参数数据采集 | 第46-47页 |
| ·手臂机构的性能指标分析 | 第47-54页 |
| ·手臂机构的速度和加速度图谱分析 | 第47-49页 |
| ·手臂机构的性能指标分析 | 第49-52页 |
| ·末端手长度对手臂机构性能指标的影响 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第4章 乒乓球挥拍动作系统仿真 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·OpenGL 图形开发环境简介 | 第55-57页 |
| ·OpenGL 绘图环境配置 | 第57-62页 |
| ·OpengGL 库文件与窗口系统 | 第57-58页 |
| ·在C#环境下配置OpenGL 绘图环境 | 第58-62页 |
| ·乒乓球挥拍动作仿真 | 第62-66页 |
| ·OpenGL 状态机的设置 | 第62-64页 |
| ·手臂仿真和场景的绘制 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
