一种含双复合驱动腿5自由度并联机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究概述 | 第11-13页 |
| ·研究现状 | 第13-17页 |
| ·5 自由度并联机构的研究现状 | 第13-14页 |
| ·复合驱动并联机构研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机构工作空间研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机构理论研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 复合驱动并联机构综合与工作空间 | 第19-35页 |
| ·5 自由度复合驱动并联机构综合 | 第19-22页 |
| ·基于CAD 变量几何法构建工作空间 | 第22-23页 |
| ·CAD 变量几何法简述 | 第22页 |
| ·CAD 变量几何法构建工作空间方法简述与问题 | 第22-23页 |
| ·基于CAD 软件二次开发程序构建工作空间方法 | 第23-30页 |
| ·程序化工作空间构建方法的特点 | 第23-24页 |
| ·界面控件功能说明 | 第24-26页 |
| ·程序化工作空间构建过程 | 第26-28页 |
| ·二次开发程序实现过程 | 第28-30页 |
| ·程序化工作空间构建实例 | 第30-34页 |
| ·2UPS+UPU 理想可达工作空间 | 第30-32页 |
| ·2UPS+UPU 定位置姿态工作空间 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 复合驱动并联机构运动学 | 第35-53页 |
| ·并联机构运动学分析基础 | 第35-39页 |
| ·运动学理论分析基础 | 第35-38页 |
| ·运动学模拟分析基础 | 第38-39页 |
| ·2UPS+UPU 并联机构位置反解 | 第39-40页 |
| ·2UPS+UPU 并联机构速度分析 | 第40-42页 |
| ·Jacobian 矩阵角速度分量 | 第40-41页 |
| ·Jacobian 矩阵约束力分量 | 第41-42页 |
| ·2UPS+UPU 并联机构加速度分析 | 第42-45页 |
| ·Hessian 矩阵角加速度分量 | 第42-44页 |
| ·Hessian 矩阵约束力分量 | 第44-45页 |
| ·运动学数值验证 | 第45-52页 |
| ·位置反解数值验证 | 第45-48页 |
| ·速度模型数值验证 | 第48-50页 |
| ·加速度模型数值验证 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 2UPS+UPU 并联机构力学分析 | 第53-75页 |
| ·动力学概述 | 第53页 |
| ·2UPS+UPU 并联机构静力学 | 第53-54页 |
| ·虚功形式的牛顿-欧拉动力学模型 | 第54-59页 |
| ·分支牛顿-欧拉动力学模型 | 第54-57页 |
| ·基于虚功原理的牛顿-欧拉动力学方程 | 第57-59页 |
| ·2UPS+UPU 机构的力学仿真基础 | 第59-65页 |
| ·SimMechanics 仿真基础 | 第59-60页 |
| ·Solidworks 仿真基础 | 第60-62页 |
| ·2UPS+UPU 机构仿真平台设计 | 第62-65页 |
| ·2UPS+UPU 机构力学仿真分析 | 第65-74页 |
| ·2UPS+UPU 机构静力学仿真 | 第65-69页 |
| ·2UPS+UPU 机构动力学仿真 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 附录1 | 第76-78页 |
| 附录2 | 第78-82页 |
| 附录3 | 第82-86页 |
| 参考文献 | 第86-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
