基于MEMS传感器的微小型无人机测控系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状与发展动态 | 第11-15页 |
| ·课题研究内容及文章安排 | 第15-17页 |
| 第二章 飞行测控系统的硬件设计 | 第17-42页 |
| ·主控模块设计 | 第19-27页 |
| ·主处理器芯片选型 | 第20-21页 |
| ·主控模块硬件电路的设计 | 第21-27页 |
| ·传感器模块设计 | 第27-33页 |
| ·陀螺仪传感器的选型与电路设计 | 第27-29页 |
| ·气压高度传感器的选型与电路设计 | 第29-31页 |
| ·磁强计传感器的选型与电路设计 | 第31-32页 |
| ·加速度计传感器的选型电路设计 | 第32-33页 |
| ·存储模块设计 | 第33-35页 |
| ·GPS 模块设计 | 第35-36页 |
| ·舵机信号输入与输出驱动接口设计 | 第36-38页 |
| ·电源设计 | 第38-40页 |
| ·其他接口部分 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 MEMS 传感器的姿态解算算法研究 | 第42-65页 |
| ·姿态解算算法 | 第42-51页 |
| ·坐标变换的表示方式 | 第42-46页 |
| ·常用的姿态解算算法 | 第46-48页 |
| ·基于陀螺仪数据的姿态解算 | 第48页 |
| ·基于加速度计和磁强计的姿态解算 | 第48-51页 |
| ·姿态解算滤波算法的研究 | 第51-55页 |
| ·Kalman 滤波器介绍 | 第52-54页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器与姿态解算 | 第54-55页 |
| ·卡尔曼滤波方程的建立 | 第55-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 飞控软件设计与控制算法的研究 | 第65-78页 |
| ·飞控软件的模块化分层设计 | 第67-71页 |
| ·控制算法的设计 | 第71-77页 |
| ·纵向控制律的设计 | 第73-75页 |
| ·横侧向控制律设计 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 系统测试与搭载飞行试验 | 第78-87页 |
| ·静态测试 | 第78-83页 |
| ·试飞搭载测试 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·工作总结 | 第87页 |
| ·工作展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
