| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·论文研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-15页 |
| ·轨迹跟踪 | 第12页 |
| ·镇定控制 | 第12-14页 |
| ·智能控制 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第15-18页 |
| 第二章 桥式起重机系统动力学模型及其非线性特性分析 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·动力学模型 | 第19-22页 |
| ·三维动力学模型 | 第19-21页 |
| ·二维动力学模型 | 第21-22页 |
| ·非线性特性 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于无源性的分数阶控制方法 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·无源控制理论 | 第25-28页 |
| ·无源性 | 第25页 |
| ·李雅普诺夫稳定定理 | 第25-27页 |
| ·拉塞尔不变集定理 | 第27-28页 |
| ·分数阶控制理论 | 第28-29页 |
| ·控制器设计 | 第29-31页 |
| ·系统无源性分析 | 第29-30页 |
| ·分数阶控制器 | 第30-31页 |
| ·仿真研究 | 第31-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于无源性的滑模控制方法 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·滑模控制理论 | 第39-42页 |
| ·基本原理 | 第39-40页 |
| ·动态品质与控制律 | 第40-41页 |
| ·抖振现象 | 第41-42页 |
| ·Euler-Lagrange误差系统 | 第42-44页 |
| ·三维空间系统模型 | 第42-43页 |
| ·闭环误差系统及其无源性分析 | 第43-44页 |
| ·控制器设计 | 第44-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于滤波器的无源滑模控制方法 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·滤波器 | 第50-51页 |
| ·系统模型 | 第51-52页 |
| ·二维变绳长系统 | 第51-52页 |
| ·二维定绳长系统 | 第52页 |
| ·控制器设计 | 第52-54页 |
| ·PBC-SMC控制器 | 第52页 |
| ·低通PBC-SMC控制器 | 第52-54页 |
| ·仿真研究 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70-71页 |