| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外摇摆台的研究状况 | 第8-9页 |
| ·机电联合仿真与动力学分析的发展 | 第9-10页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 2 摇摆台结构组成 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·摇摆台总体结构 | 第12页 |
| ·纵摇运动系统 | 第12-13页 |
| ·横摇运动系统 | 第13-14页 |
| ·基座 | 第14页 |
| ·结构设计方法 | 第14页 |
| ·摇摆台动力学方程 | 第14-18页 |
| ·摇摆台系统的速度耦合分析 | 第15-16页 |
| ·摇摆台系统的力矩耦合分析 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 摇摆台控制系统 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·摇摆台控制系统构成 | 第19-20页 |
| ·摇摆台控制系统的工作原理 | 第20页 |
| ·摇摆台控制系统的数学模型 | 第20-24页 |
| ·功率放大器和电流环控制器的计算 | 第20-22页 |
| ·速度控制器计算 | 第22-23页 |
| ·控制系统模型建立 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 4 摇摆台联合仿真 | 第26-57页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·联合仿真环境介绍 | 第26-28页 |
| ·MATLAB/SIMULINK仿真环境介绍 | 第26-27页 |
| ·ADAMS仿真环境介绍 | 第27-28页 |
| ·SIMULINK与ADAMS联合仿真 | 第28页 |
| ·机电联合仿真流程 | 第28-29页 |
| ·摇摆台伺服控制系统仿真流程 | 第28页 |
| ·摇摆台机械系统仿真流程 | 第28-29页 |
| ·摇摆台机电系统联合仿真流程 | 第29页 |
| ·机电联合仿真过程 | 第29-30页 |
| ·建立ADAMS机械系统模型 | 第29页 |
| ·定义输入、输出变量 | 第29-30页 |
| ·建立控制系统方框图 | 第30页 |
| ·设置仿真参数 | 第30页 |
| ·摇摆台机电联合仿真分析 | 第30-38页 |
| ·建立摇摆台动力学模型 | 第30-31页 |
| ·进行摇摆台动力学仿真 | 第31-34页 |
| ·ADAMS与MATLAB/Simulink连接 | 第34-38页 |
| ·进行摇摆台机电联合仿真 | 第38-55页 |
| ·建立摇摆台动力学模型 | 第38-39页 |
| ·进行摇摆台动力学仿真 | 第39-42页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB/Simulink 连接 | 第42-51页 |
| ·进行摇摆台机电联合仿真 | 第51-55页 |
| ·在MATLAB\Simulink环境下测试动力学模型 | 第51-53页 |
| ·在运动幅上添加摩擦力 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 结论 | 第57-60页 |
| 6 参考文献 | 第60-62页 |
| 7 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 8 致谢 | 第63-65页 |