双机器人协调研抛控制系统研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-7页
第一章 绪论	第7-18页
·课题研究背景和意义	第7-8页
·机器人国内外发展现状	第8-11页
·多机器人国内外发展现状	第11-13页
·智能体(Agent)系统	第13-17页
·本文主要研究内容	第17-18页
第二章 双机器人协调研抛系统的建立	第18-27页
·双机器人协调研抛系统总体结构	第18-19页
·串联机器人基本性能	第19-21页
·串联机器人系统硬件	第21-26页
·本章小结	第26-27页
第三章 双机器人协调研抛系统运动学方程的建立	第27-34页
·双机器人协调研抛系统运动学正解	第27-30页
·双机器人协调研抛系统末端工具位姿的确定	第30页
·双机器人协调研抛系统运动学逆解	第30-33页
·本章小结	第33-34页
第四章 双机器人系统协调控制设计与实现	第34-44页
·多Agent系统的协作关系	第34-37页
·黑板结构	第37-38页
·基于多Agent系统的双机器人协调控制系统	第38-40页
·双机器人协调控制的实现	第40-43页
·本章小结	第43-44页
第五章 程序编写与实验验证	第44-58页
·双机器人协调研抛控制系统软件	第44-45页
·双机器人协调研抛控制系统软件设计	第45-52页
·实验分析	第52-57页
·本章小结	第57-58页
第六章 结论与展望	第58-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-62页