| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第10页 |
| ·动力定位系统简介 | 第10-11页 |
| ·故障检测及重构技术简介 | 第11-15页 |
| ·故障检测技术的发展 | 第12页 |
| ·传感器故障检测方法 | 第12-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 动力定位船姿船位测量系统简介 | 第17-22页 |
| ·艏向测量系统 | 第17-18页 |
| ·位置参考系统 | 第18-21页 |
| ·水声定位系统 | 第18-19页 |
| ·张紧索位置参考系统 | 第19-20页 |
| ·卫星定位系统 | 第20-21页 |
| ·动力定位系统其它传感器 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 动力定位船舶模型及测量系统模型的建立 | 第22-42页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第22-24页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第22-23页 |
| ·两坐标系的转化 | 第23-24页 |
| ·船舶运动模型的建立 | 第24-27页 |
| ·船舶运动学模型 | 第24-25页 |
| ·船舶运动模型仿真 | 第25-27页 |
| ·位置参考系统测量模型 | 第27-40页 |
| ·水声位置参考系统模型 | 第27-32页 |
| ·张紧索位置参考系统模型 | 第32-37页 |
| ·差分 GPS 位置参考系统模型 | 第37-40页 |
| ·艏向测量系统模型 | 第40页 |
| ·传感器观测模型的建立 | 第40-41页 |
| ·位置参考系统观测模型的建立 | 第40-41页 |
| ·艏向测量系统观测模型的建立 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多传感器故障检测理论中的滤波方法研究 | 第42-57页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第42-44页 |
| ·卡尔曼滤波在动力定位系统中的应用 | 第44页 |
| ·非线性滤波算法 | 第44-52页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第47-52页 |
| ·滤波方法仿真分析 | 第52-56页 |
| ·卡尔曼滤波仿真验证 | 第52-53页 |
| ·EKF 和 UKF 仿真验证 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 动力定位船舶多传感器故障检测及重构方法研究 | 第57-78页 |
| ·传感器故障类型及模型化 | 第57-59页 |
| ·艏向测量系统故障检测算法研究 | 第59-64页 |
| ·突发性故障检测算法 | 第59-60页 |
| ·突发性故障检测算法仿真实验 | 第60-62页 |
| ·渐变性故障检测算法 | 第62-63页 |
| ·渐变性故障检测算法仿真实验 | 第63-64页 |
| ·位置参考系统故障检测算法研究 | 第64-66页 |
| ·基于 UKF 的位置参考系统故障检测算法 | 第64-65页 |
| ·位置参考系统故障检测算法仿真实验 | 第65-66页 |
| ·动力定位船舶多传感器系统重构算法 | 第66-69页 |
| ·第一级分层融合算法 | 第67-68页 |
| ·第二级融合算法 | 第68-69页 |
| ·野值存在情况下的故障检测及重构算法 | 第69-72页 |
| ·修正卡尔曼滤波算法 | 第69-71页 |
| ·野值存在情况下的故障检测策略 | 第71-72页 |
| ·动力定位船舶多传感器故障检测及重构算法仿真验证 | 第72-77页 |
| ·艏向测量系统多传感器重构算法仿真验证 | 第73-74页 |
| ·位置参考系统多传感器重构算法仿真验证 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |