| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-40页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·机器人多指灵巧手控制系统研究的发展及现状 | 第16-28页 |
| ·外置式多指灵巧手控制系统综述 | 第17-22页 |
| ·内置式多指灵巧手控制系统综述 | 第22-27页 |
| ·机器人灵巧手控制软件平台综述 | 第27-28页 |
| ·机器人多指灵巧手控制策略综述 | 第28-38页 |
| ·机器人灵巧手柔顺性控制方法 | 第29-32页 |
| ·机器人灵巧手笛卡尔空间及操作空间柔顺性控制 | 第32-33页 |
| ·机器人灵巧手多指协调控制 | 第33-36页 |
| ·具有柔性关节的机器人灵巧手控制及其摩擦力补偿 | 第36-38页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第38-40页 |
| 第2章 多指灵巧手控制系统设计 | 第40-63页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·HIT/DLR II 灵巧手控制系统结构 | 第40-41页 |
| ·HIT/DLR II 灵巧手嵌入式控制软硬件结构 | 第41-48页 |
| ·驱动控制层设计 | 第41-45页 |
| ·通信及嵌入式控制层设计 | 第45-48页 |
| ·HIT/DLR II 灵巧手控制平台 | 第48-54页 |
| ·Matlab/Simulink-QNX 实时平台 | 第49-51页 |
| ·非集中式功能模块及网络连接 | 第51-52页 |
| ·机器人虚拟模型 | 第52-54页 |
| ·混合通信方式 | 第54-59页 |
| ·高速实时串行通信 | 第55-58页 |
| ·基于FPGA的以太网通信系统 | 第58-59页 |
| ·基于FPGA的CAN总线通信 | 第59页 |
| ·多传感器系统 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第3章 多指灵巧手单手指阻抗控制策略 | 第63-89页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·HIT/DLR II 灵巧手动力学模型 | 第63-68页 |
| ·手指动力学模型 | 第63-67页 |
| ·手指运动学和微分运动学分析 | 第67-68页 |
| ·单手指关节空间阻抗控制 | 第68-70页 |
| ·单手指笛卡尔空间阻抗控制 | 第70-72页 |
| ·重力补偿 | 第72-73页 |
| ·基于最小二乘法的摩擦力参数辨识 | 第73-76页 |
| ·基于观测器的自适应非线性摩擦力补偿 | 第76-82页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器的摩擦力观测 | 第76-79页 |
| ·具有摩擦力补偿的闭环系统稳定性分析 | 第79-82页 |
| ·基于离散扩展卡尔曼滤波器的摩擦力观测 | 第82-87页 |
| ·离散扩展卡尔曼滤波器 | 第82-85页 |
| ·建立基于线性化扩展卡尔曼滤波器的摩擦力观测器 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第4章 多指灵巧手物体空间协调阻抗控制策略 | 第89-117页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·多指灵巧手-被抓取物体系统动力学模型 | 第90-94页 |
| ·物体空间坐标系 | 第94-96页 |
| ·物体空间6维虚拟弹簧 | 第96-100页 |
| ·物体空间协调阻抗控制策略 | 第100-113页 |
| ·物体空间平移虚拟刚度弹簧 | 第101-104页 |
| ·物体空间旋转虚拟刚度弹簧 | 第104-108页 |
| ·物体空间连接虚拟刚度弹簧 | 第108-111页 |
| ·多指灵巧手物体空间协调阻抗控制器 | 第111-113页 |
| ·基于物体空间阻抗控制的自我碰撞保护策略 | 第113-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第5章 多指灵巧手阻抗控制实验研究 | 第117-135页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·机器人灵巧手控制系统平台的建立和应用 | 第117-119页 |
| ·机器人灵巧手关节空间和笛卡尔空间阻抗控制 | 第119-126页 |
| ·摩擦力参数及速度观测实验 | 第119-121页 |
| ·自适应摩擦力补偿实验 | 第121-122页 |
| ·关节空间阻抗控制 | 第122-124页 |
| ·笛卡尔空间阻抗控制 | 第124-126页 |
| ·多指灵巧手物体空间协调阻抗控制 | 第126-134页 |
| ·多指物体空间协调阻抗控制实验结果 | 第127-132页 |
| ·多指灵巧手自我碰撞保护控制实验 | 第132-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-154页 |
| 附录A 最小二乘法摩擦力参数辨识部分原始数据 | 第154-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第158-160页 |
| 致谢 | 第160-162页 |
| 个人简历 | 第162页 |