车辆弯道安全辅助驾驶控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·弯道路段事故资料统计分析 | 第10-13页 |
| ·弯道路段事故统计量分析 | 第10-11页 |
| ·弯道路段事故形态统计分析 | 第11-13页 |
| ·车辆防侧滑侧翻控制方面的研究 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·存在的问题 | 第16页 |
| ·车辆安全辅助换道方面的研究 | 第16-20页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·国外研究现状 | 第18-19页 |
| ·存在的问题 | 第19-20页 |
| ·论文研究内容及技术路线 | 第20-22页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文研究技术路线 | 第21-22页 |
| 2 基于视觉的弯道车道线检测 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·基于道路区域分割的弯道检测方法 | 第22-27页 |
| ·图像预处理 | 第23页 |
| ·分割道路区域 | 第23-25页 |
| ·弯道边界检测 | 第25-27页 |
| ·基于特征点提取的弯道识别算法 | 第27-33页 |
| ·图像预处理 | 第27-28页 |
| ·弯道标志线检测 | 第28-32页 |
| ·弯道标志线重建 | 第32-33页 |
| ·实验结果比较与分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 3 车辆防侧滑侧翻控制系统设计 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·弯道曲率识别 | 第38-39页 |
| ·安全车速计算 | 第39-40页 |
| ·安全状态判断 | 第40-41页 |
| ·系统自动控制 | 第41-46页 |
| ·系统自动控制模块总体设计 | 第41-42页 |
| ·位姿控制器设计 | 第42-44页 |
| ·力矩控制器设计 | 第44-46页 |
| ·仿真验证与结果分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 车辆弯路安全辅助换道控制方法研究 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·车辆换道运动轨迹规划 | 第51-54页 |
| ·车辆模型建立 | 第54-56页 |
| ·车辆运动模型和位姿误差模型建立 | 第54-55页 |
| ·车辆三自由度动力学模型建立 | 第55-56页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第56-60页 |
| ·双闭环结构控制系统总体设计 | 第56-57页 |
| ·基于积分反演法的运动学控制器设计 | 第57-59页 |
| ·基于PI滑模法的动力学控制器设计 | 第59-60页 |
| ·仿真验证与结果分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 试验与仿真 | 第65-70页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·实验验证 | 第65-69页 |
| ·弯道车道线检测实验 | 第65-66页 |
| ·车辆防侧滑侧翻控制仿真试验 | 第66-67页 |
| ·车辆安全辅助换道控制仿真试验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
