| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题背景和意义 | 第7-8页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第8-9页 |
| ·定义 | 第8页 |
| ·特点 | 第8页 |
| ·应用 | 第8-9页 |
| ·机械手的发展和应用 | 第9-10页 |
| ·课题研究内容 | 第10页 |
| ·论文结构 | 第10-12页 |
| 第二章 机械手运动控制系统的设计 | 第12-31页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·电源电路的设计 | 第13-15页 |
| ·主控制芯片的选择及外围电路的设计 | 第15-19页 |
| ·主控计算机的选择及其特点 | 第15-16页 |
| ·TMS320F2812芯片的外部接线图 | 第16-17页 |
| ·时钟电路的设计 | 第17页 |
| ·复位电路的设计 | 第17-18页 |
| ·调试与测试接口的设计 | 第18-19页 |
| ·MCX314运动控制芯片的选择及外围电路的设计 | 第19-28页 |
| ·MCX314运动控制芯片的选择及其特点 | 第19-22页 |
| ·MCX314As芯片的外部接线图 | 第22-24页 |
| ·MCX314时钟电路的设计 | 第24-25页 |
| ·输入/输出接口电路的设计 | 第25-28页 |
| ·通信电路模块设计 | 第28-31页 |
| ·串口通信电路模块设计 | 第28-29页 |
| ·双端口静态RAM | 第29-31页 |
| 第三章 人机交互系统的设计 | 第31-43页 |
| ·电源电路的设计 | 第31-33页 |
| ·主控芯片的选择 | 第33-37页 |
| ·主控DSP的选择及其特点 | 第33-34页 |
| ·时钟电路设计 | 第34-35页 |
| ·复位电路设计 | 第35页 |
| ·调试与测试接口设计 | 第35-36页 |
| ·通信接口的设计 | 第36-37页 |
| ·其它外围电路的设计 | 第37-43页 |
| ·电平转换电路设计 | 第38-39页 |
| ·SPI接口设计 | 第39-40页 |
| ·键盘和LED控制电路设计 | 第40-41页 |
| ·eCAN电路设计 | 第41-43页 |
| 第四章 机械手硬件系统的调试及控制软件设计 | 第43-61页 |
| ·硬件电路板的调试 | 第43-44页 |
| ·电源电路的检查调试 | 第43页 |
| ·复位电路的检查调试 | 第43页 |
| ·时钟电路的检测调试 | 第43-44页 |
| ·F2812芯片的开发、调试 | 第44-48页 |
| ·CCS3.3的主要特性 | 第44-45页 |
| ·ICETEK-5100USB2.0的仿真器的介绍 | 第45-46页 |
| ·F2812芯片的应用开发 | 第46-47页 |
| ·JTAG电路的调试 | 第47-48页 |
| ·MCX314运动芯片的调试 | 第48页 |
| ·机械手运动学解算及轨迹规划的算法实现 | 第48-52页 |
| ·机械手的运动学正反解运算 | 第48-49页 |
| ·机械手运动轨迹规划和插补计算 | 第49-52页 |
| ·运动控制系统的离线编程设计 | 第52-59页 |
| ·F2812芯片的初始化程序设计 | 第53页 |
| ·运动控制程序的设计 | 第53-54页 |
| ·MCX314初始化设计 | 第54-59页 |
| ·MCX314运动库函数的设计 | 第59页 |
| ·人机交互界面的程序设计 | 第59-61页 |
| 第五章 控制系统的实验研究 | 第61-65页 |
| ·程序的下载 | 第61页 |
| ·实验 | 第61-65页 |
| ·非对称直线加/减速驱动实验 | 第61-62页 |
| ·两轴直线加/减速驱动实验 | 第62页 |
| ·六自由度机械手运动控制实验的分析 | 第62-65页 |
| 第六章 总结和展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望未来 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |