| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 符号说明与预备知识 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| ·机器人常用的控制方法 | 第15-17页 |
| ·神经网络控制和模糊控制 | 第15页 |
| ·变结构控制 | 第15-16页 |
| ·后推设计方法 | 第16页 |
| ·动态面控制 | 第16页 |
| ·PID 控制 | 第16页 |
| ·自适应控制 | 第16-17页 |
| ·鲁棒控制 | 第17页 |
| ·国内外研究动态 | 第17-20页 |
| ·基于无源控制的机器人控制研究 | 第17-18页 |
| ·基于智能控制的机器人控制研究 | 第18页 |
| ·基于 PID控制的机器人控制研究 | 第18-19页 |
| ·基于变结构控制的机器人控制研究 | 第19页 |
| ·基于后推设计和动态面的机器人控制研究 | 第19-20页 |
| ·课题研究的意义 | 第20页 |
| ·论文结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 带有未知死区的机器人积分变结构模糊控制 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第23页 |
| ·死区及其基本性质 | 第23-24页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第24-29页 |
| ·稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·仿真结果 | 第31-35页 |
| ·结论 | 第35-36页 |
| 第三章 不确定机器人系统的模糊自适应跟踪控制 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第36-39页 |
| ·T-S模糊系统 | 第39-41页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·稳定性分析 | 第43-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| 第四章 基于自适应模糊观测器的机器人Backstepping鲁棒跟踪控制 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第50-52页 |
| ·T-S模糊系统 | 第52-53页 |
| ·观测器设计 | 第53-56页 |
| ·Backstepping鲁棒跟踪控制器设计 | 第56-57页 |
| ·稳定性分析 | 第57-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-65页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·进一步的研究工作 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74-75页 |