| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·机器人的发展历史 | 第9页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人 | 第10-12页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内移动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第12-18页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·移动机器人路径规划方法 | 第13-16页 |
| ·静态路径规划的方法 | 第13-14页 |
| ·动态路径规划的方法 | 第14-16页 |
| ·移动机器人路径规划的发展趋势 | 第16-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人运动仿真 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·移动机器人结构模型 | 第20-22页 |
| ·轮式机器人运动学分析 | 第22-29页 |
| ·轮式机器人运动学模型描述 | 第22-24页 |
| ·轮式机器人运动学仿真 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于改进人工势场法的路径规划 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第30-33页 |
| ·动态环境下改进的人工势场法路径规划 | 第33-37页 |
| ·动态环境下改进的人工势场法 | 第33-36页 |
| ·改进的动态人工势场法的路径规划仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于量子粒子群算法的人工势场法路径规划 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基于量子行为的粒子群算法（QPSO） | 第38-44页 |
| ·经典的粒子群算法的运算过程 | 第38-39页 |
| ·算法的量子行为 | 第39-41页 |
| ·算法的收敛性 | 第41-42页 |
| ·算法的运算过程 | 第42-44页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第44-46页 |
| ·移动机器人环境空间建模 | 第46-47页 |
| ·基于量子粒子群优化的人工势场算法的路径规划 | 第47-53页 |
| ·适应值函数 | 第47页 |
| ·种群的初始化 | 第47-48页 |
| ·粒子有效性 | 第48页 |
| ·路径规划算法描述 | 第48-50页 |
| ·算法仿真与分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于MATLAB/GUI 仿真实验平台设计 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·路径规划仿真界面 | 第54-59页 |
| ·ADAMS 运动仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·主要工作总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |