| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 仿人足式机构研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 仿人足式机构国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 仿人足式机构国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 张拉整体结构的理论研究 | 第14-19页 |
| 1.4.1 张拉整体结构的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.2 张拉整体结构在仿生学领域应用 | 第18-19页 |
| 1.5 研究技术路线和主要内容 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-22页 |
| 第2章 基于张拉整体结构的人体足部生物映射模型 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 人体足部运动特征的提取 | 第22-23页 |
| 2.3 人体足部形态结构的提取 | 第23-30页 |
| 2.3.1 足部骨骼 | 第23-25页 |
| 2.3.2 足部关节 | 第25-26页 |
| 2.3.3 足部韧带 | 第26-27页 |
| 2.3.4 足部肌肉与肌腱 | 第27-28页 |
| 2.3.5 足弓 | 第28-30页 |
| 2.4 人体足部形态结构的简化 | 第30-31页 |
| 2.5 人体足部张拉整体结构映射模型及等效模型 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 仿生足式机构构型设计与运动学分析及仿真 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 仿生足式机构设计方法 | 第34-35页 |
| 3.3 仿生足式机构构型设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 机构学映射模型 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于人体足部特征参数的机构整体构型设计 | 第37-39页 |
| 3.4 仿生足式机构运动学分析 | 第39-45页 |
| 3.4.1 旋转齐次坐标变换 | 第39-41页 |
| 3.4.2 位置反解 | 第41-45页 |
| 3.5 仿生足式机构弹簧刚度匹配 | 第45-47页 |
| 3.5.1 弹簧力的计算 | 第45-46页 |
| 3.5.2 弹簧刚度的匹配 | 第46-47页 |
| 3.6 基于ADAMS仿生足式机构运动学仿真 | 第47-52页 |
| 3.6.1 仿真基本步骤 | 第47-48页 |
| 3.6.2 样机模型运动仿真 | 第48-51页 |
| 3.6.3 基于仿真结果的弹簧长度变化分析 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 物理样机制作与测试 | 第54-61页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 物理样机的仿生制造 | 第54-56页 |
| 4.2.1 仿生关节 | 第54-56页 |
| 4.2.2 仿生足式机构物理样机 | 第56页 |
| 4.3 仿人足部运动测试 | 第56-60页 |
| 4.3.1 仿人足部运动特征测试 | 第56-57页 |
| 4.3.2 仿人足部自适应能力 | 第57-58页 |
| 4.3.3 仿人足部行走测试 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61页 |
| 5.2 创新点 | 第61-62页 |
| 5.3 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第70页 |