自动泊车路径仿真和运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究自动泊车系统的意义 | 第13页 |
| ·国内外自动泊车系统的研究概况 | 第13-19页 |
| ·国外自动泊车系统的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内自动泊车系统的研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 自动泊车系统的分析和运动学建模 | 第21-29页 |
| ·自动泊车系统的工作流程 | 第21-22页 |
| ·车辆运动学模型的建立 | 第22-24页 |
| ·平行泊车碰撞点和初始位置分析 | 第24-27页 |
| ·第一阶段的碰撞点分析 | 第25-26页 |
| ·第二阶段的碰撞点分析 | 第26-27页 |
| ·平行泊车起始位置确定 | 第27页 |
| ·垂直泊车过程中碰撞点分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于 RBF 网络的泊车路径仿真 | 第29-41页 |
| ·神经网络概述 | 第29-32页 |
| ·神经元模型 | 第29页 |
| ·神经网络结构分类 | 第29-30页 |
| ·神经网络学习 | 第30-31页 |
| ·RBF 神经网络的建模 | 第31-32页 |
| ·基于 PSO 优化的 RBF 神经网络优化 | 第32页 |
| ·平行泊车路径数据的采集 | 第32-33页 |
| ·基于 RBF 神经网络的平行泊车路径学习 | 第33-34页 |
| ·平行泊车仿真结果与分析 | 第34-38页 |
| ·垂直泊车的仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于模糊神经网络控制器的泊车路径仿真 | 第41-51页 |
| ·模糊控制理论 | 第41-44页 |
| ·模糊控制系统的结构 | 第41-42页 |
| ·模糊神经网络 | 第42-43页 |
| ·模糊神经网络结构和学习算法 | 第43-44页 |
| ·基于神经网络控制器的多次泊车路径仿真 | 第44-50页 |
| ·控制器隶属度的确定 | 第45-46页 |
| ·模糊规则的建立 | 第46-48页 |
| ·模糊控制器自动泊车的仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 自动泊车控制器的硬软件设计 | 第51-62页 |
| ·控制芯片的选择 | 第51-53页 |
| ·自动泊车控制系统的硬件设计 | 第53-56页 |
| ·最小系统模块设计 | 第53-55页 |
| ·BDM 调试接口电路 | 第55页 |
| ·超声波电路设计 | 第55页 |
| ·转向电机驱动电路设计 | 第55-56页 |
| ·自动泊车控制系统的软件设计 | 第56-61页 |
| ·系统软件的总体设计 | 第56-57页 |
| ·模糊控制模块的设计 | 第57-58页 |
| ·转向电机的 PWM 控制模块 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
