| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·路径规划 | 第11-13页 |
| ·足球机器人的运动控制 | 第13-14页 |
| ·模型预测控制 | 第14-15页 |
| ·足球机器人平台简介 | 第15-17页 |
| ·足球机器人硬件系统组成 | 第15-16页 |
| ·足球机器人软件框架 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第17-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 足球机器人路径规划 | 第20-32页 |
| ·足球机器人路径规划任务 | 第20-22页 |
| ·Bezier 曲线和Voronoi 图的理论基础 | 第22-23页 |
| ·Bezier 曲线定义和性质 | 第22-23页 |
| ·Voronoi 图定义和性质 | 第23页 |
| ·基于Voronoi 图和Bezier 曲线的路径规划 | 第23-27页 |
| ·几何路径轨迹化 | 第27-28页 |
| ·实验结果和分析 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于模型预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪 | 第32-47页 |
| ·模型建立以及问题描述 | 第33-36页 |
| ·全向移动机器人运动学模型 | 第33-34页 |
| ·全动态误差模型的建立 | 第34-36页 |
| ·基于拉盖尔函数的模型预测控制器设计 | 第36-40页 |
| ·拉盖尔函数介绍 | 第36-37页 |
| ·基于拉盖尔函数的模型预测控制器设计 | 第37-40页 |
| ·实验结果与分析 | 第40-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于非线性模型预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪 | 第47-58页 |
| ·模型建立以及问题描述 | 第48-50页 |
| ·非线性动态误差模型 | 第48页 |
| ·非线性模型预测控制 | 第48-50页 |
| ·非线性模型预测控制器设计 | 第50-52页 |
| ·实验结果与分析 | 第52-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第65页 |
