| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的现状 | 第11-15页 |
| ·国外钢拱架安装机械手现状 | 第11-12页 |
| ·国内刚钢拱架安装机械手现状 | 第12-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15页 |
| ·课题的主要工作 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 2 钢拱架安装机械手总体结构设计 | 第17-23页 |
| ·钢拱架安装机械手总体结构设计要求 | 第17-19页 |
| ·钢拱架施工流程 | 第17-19页 |
| ·钢拱架安装机械手的功能要求 | 第19页 |
| ·安装机械手总体方案介绍 | 第19-21页 |
| ·底盘性能参数 | 第19-20页 |
| ·伸缩臂和夹持机构及工作吊篮机构的主要技术指标 | 第20-21页 |
| ·钢拱架安装机械手的本体结构 | 第21页 |
| ·钢拱架安装机械手臂及夹持机构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 钢拱架安装机械手举升及夹持机构受力分析与强度校核 | 第23-35页 |
| ·钢拱架安装机械手举升机构设计 | 第23页 |
| ·受力分析 | 第23-26页 |
| ·大臂装置受力分析 | 第23-26页 |
| ·斗杆的运动分析 | 第26-30页 |
| ·满斗处于最大伸长活动半径时大臂臂油缸提升力矩的校核 | 第28-30页 |
| ·抓取钢拱架处于最大高度时,大臂举升力矩的校核 | 第30页 |
| ·关键零部件的有限元强度分析 | 第30-34页 |
| ·有限元分析概述 | 第30-32页 |
| ·夹持机构有限元分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 钢拱架安装机械手结构虚拟装配及运动学仿真 | 第35-50页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第35页 |
| ·钢拱架机械手及伸缩臂的虚拟装配 | 第35-41页 |
| ·虚拟装配的特点 | 第36页 |
| ·虚拟装配过程 | 第36页 |
| ·确定钢拱架安装机械手机构的装配层次 | 第36-37页 |
| ·确定装配的顺序 | 第37页 |
| ·确定机械手结构装配的约束关系 | 第37-39页 |
| ·机械手结构装配体的干涉检查 | 第39-40页 |
| ·机械手臂及加持机构装配体的爆炸视图 | 第40-41页 |
| ·运动学仿真 | 第41-45页 |
| ·运动学仿真概述 | 第41-42页 |
| ·夹持机构运动学仿真 | 第42-45页 |
| ·动力学仿真 | 第45-48页 |
| ·机构动力学仿真 | 第45-46页 |
| ·建立动力学仿真模型 | 第46-47页 |
| ·动力学仿真分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 5 结论与展望 | 第50-51页 |
| ·课题结论 | 第50页 |
| ·课题展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 个人简历 | 第54页 |