基于机器人视觉图像的路径规划算法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-7页
致谢	第7-13页
第一章 绪论	第13-21页
·课题研究目的和意义	第13-14页
·移动机器人发展和研究历程	第14-18页
·移动机器人发展历程	第14页
·国内外移动机器人研究状况与发展趋势	第14-17页
·移动机器人在路径规划上的应用	第17-18页
·移动机器人的路径规划技术	第18-19页
·移动机器人的路径规划技术简介	第18页
·移动机器人的路径规划中传感技术应用	第18-19页
·本文主要研究内容	第19-21页
第二章 移动机器人硬件平台及视觉采集系统构建	第21-31页
·能力风暴机器人（AS-R）硬件平台	第21-24页
·AS-R 特点介绍	第21-22页
·硬件配置和性能指标	第22页
·AS-R 传感器系统	第22-24页
·基于路径规划的移动机器人性能指标	第24-25页
·移动机器人视觉采集系统构建	第25-31页
第三章 基于移动机器人视觉图像的路径规划算法研究	第31-56页
·概述	第31-40页
·路径识别技术	第31-33页
·视觉图像的处理技术	第33-37页
·多传感器信息融合技术	第37-40页
·基于视觉的路径识别研究	第40-46页
·实验环境描述	第40-41页
·颜色特征分析	第41-44页
·基于颜色空间模型的路径提取	第44-46页
·基于视觉图像的室内特征提取	第46页
·基于视觉与传感器融合的路径识别算法研究	第46-56页
·传感器模型分析	第46-51页
·视觉和里程计传感器数据融合的定位	第51-56页
第四章 基于AS-R 机器人平台实验	第56-69页
·引言	第56页
·常用的路径规划算法	第56-58页
·室内环境中的障碍物的检测	第58-61页
·基于机器视觉的移动机器人路径规划	第61-67页
·输入输出变量的模糊化描述	第62-64页
·建立模糊控制规则	第64-65页
·模糊推理与清晰化	第65-67页
·验证与分析	第67-69页
第五章 总结与展望	第69-70页
·总结	第69页
·展望	第69-70页
参考文献	第70-73页
攻读硕士学位期间发表的论文	第73-74页