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平流层飞艇定点控制技术研究

摘要第1-5页
Abstract第5-14页
第一章 绪论第14-21页
   ·引言第14页
   ·研究平流层飞艇的必要性第14-18页
     ·平流层飞艇的功能和研究意义第14-15页
     ·国内外发展状况及趋势第15-18页
   ·平流层飞艇定点控制关键技术第18-20页
   ·本文的主要工作第20-21页
第二章 平流层飞艇的数学建模第21-34页
   ·飞艇结构简介第21页
   ·坐标系与运动参数第21-23页
   ·飞艇的受力情况分析第23-28页
     ·动力学建模需要考虑的因素第23页
     ·附加质量力第23-25页
     ·空气动力第25-26页
     ·发动机推力第26-28页
     ·重力与浮力第28页
   ·飞艇动力学方程第28-33页
     ·质心的线速度与加速度第28-29页
     ·六自由度运动的一般方程第29-31页
     ·动力学模型的一般表达式第31-32页
     ·运动学方程第32-33页
   ·本章小结第33-34页
第三章 飞艇水平面与垂直面模型的反馈线性化第34-47页
   ·非线性控制的微分几何基础第34-36页
     ·光滑函数和向量场第34页
     ·李导数和李括号第34-35页
     ·坐标变换与微分同胚第35-36页
     ·Frobenius 定理第36页
   ·多输入多输出系统反馈线性化第36-40页
   ·飞艇水平面模型的简化和反馈线性化第40-44页
     ·风干扰的数学模型第40-41页
     ·水平面模型简化第41-42页
     ·水平面模型反馈线性化第42-44页
   ·飞艇垂直面模型的简化和反馈线性化第44-46页
     ·垂直面模型简化第44-45页
     ·垂直面模型反馈线性化第45-46页
   ·本章小结第46-47页
第四章 基于滑模变结构的飞艇定点控制设计第47-63页
   ·滑模变结构控制理论的描述和基本问题第48-55页
     ·滑模变结构控制的基本概念第48-49页
     ·滑动模态的数学描述第49-50页
     ·变结构控制的三要素及趋近控制律第50-54页
     ·变结构控制的抖振问题第54页
     ·滑模变结构控制的特点第54-55页
   ·变结构输出解耦控制设计第55-57页
     ·设计理想滑动模态的切换函数第55页
     ·变结构控制律设计第55-57页
   ·水平面非线性滑模定位控制第57-60页
     ·水平面运动模型第57页
     ·飞艇定位控制律设计第57-58页
     ·仿真结果与分析第58-60页
   ·垂直面非线性滑模定高控制第60-62页
     ·垂直面运动模型第60页
     ·飞艇定高控制律设计第60页
     ·仿真结果与分析第60-62页
   ·本章小结第62-63页
第五章 基于 Backstepping 的飞艇定点控制设计第63-73页
   ·基于 Backstepping 的非线性控制理论描述第63-67页
     ·Lyapunov 稳定性理论第63-65页
     ·Backstepping 方法设计原理第65-67页
   ·水平面 Backstepping 定位控制第67-71页
     ·飞艇定位控制律设计第67-69页
     ·仿真结果与分析第69-71页
   ·垂直面 Backstepping 定高控制第71-72页
     ·飞艇定高控制律设计第71页
     ·仿真结果与分析第71-72页
   ·本章小结第72-73页
第六章 滑模控制方法与 Backstepping 法的比较第73-77页
   ·仿真结果第73-75页
   ·滑模法与 Backstepping 法的比较第75-76页
     ·位置的比较第75-76页
     ·控制量的比较第76页
   ·本章小结第76-77页
 第七章 基于 Backstepping 的飞艇水平面航迹跟踪控制第77-82页
   ·水平面运动模型第77页
   ·航迹跟踪控制律设计第77-79页
   ·仿真结果与分析第79-81页
   ·本章小结第81-82页
第八章 总结和展望第82-84页
   ·课题总结第82页
   ·后期工作展望第82-84页
参考文献第84-88页
致谢第88-89页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第89-90页
附录第90-91页

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