| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·研究平流层飞艇的必要性 | 第14-18页 |
| ·平流层飞艇的功能和研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外发展状况及趋势 | 第15-18页 |
| ·平流层飞艇定点控制关键技术 | 第18-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 平流层飞艇的数学建模 | 第21-34页 |
| ·飞艇结构简介 | 第21页 |
| ·坐标系与运动参数 | 第21-23页 |
| ·飞艇的受力情况分析 | 第23-28页 |
| ·动力学建模需要考虑的因素 | 第23页 |
| ·附加质量力 | 第23-25页 |
| ·空气动力 | 第25-26页 |
| ·发动机推力 | 第26-28页 |
| ·重力与浮力 | 第28页 |
| ·飞艇动力学方程 | 第28-33页 |
| ·质心的线速度与加速度 | 第28-29页 |
| ·六自由度运动的一般方程 | 第29-31页 |
| ·动力学模型的一般表达式 | 第31-32页 |
| ·运动学方程 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 飞艇水平面与垂直面模型的反馈线性化 | 第34-47页 |
| ·非线性控制的微分几何基础 | 第34-36页 |
| ·光滑函数和向量场 | 第34页 |
| ·李导数和李括号 | 第34-35页 |
| ·坐标变换与微分同胚 | 第35-36页 |
| ·Frobenius 定理 | 第36页 |
| ·多输入多输出系统反馈线性化 | 第36-40页 |
| ·飞艇水平面模型的简化和反馈线性化 | 第40-44页 |
| ·风干扰的数学模型 | 第40-41页 |
| ·水平面模型简化 | 第41-42页 |
| ·水平面模型反馈线性化 | 第42-44页 |
| ·飞艇垂直面模型的简化和反馈线性化 | 第44-46页 |
| ·垂直面模型简化 | 第44-45页 |
| ·垂直面模型反馈线性化 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于滑模变结构的飞艇定点控制设计 | 第47-63页 |
| ·滑模变结构控制理论的描述和基本问题 | 第48-55页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第48-49页 |
| ·滑动模态的数学描述 | 第49-50页 |
| ·变结构控制的三要素及趋近控制律 | 第50-54页 |
| ·变结构控制的抖振问题 | 第54页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第54-55页 |
| ·变结构输出解耦控制设计 | 第55-57页 |
| ·设计理想滑动模态的切换函数 | 第55页 |
| ·变结构控制律设计 | 第55-57页 |
| ·水平面非线性滑模定位控制 | 第57-60页 |
| ·水平面运动模型 | 第57页 |
| ·飞艇定位控制律设计 | 第57-58页 |
| ·仿真结果与分析 | 第58-60页 |
| ·垂直面非线性滑模定高控制 | 第60-62页 |
| ·垂直面运动模型 | 第60页 |
| ·飞艇定高控制律设计 | 第60页 |
| ·仿真结果与分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于 Backstepping 的飞艇定点控制设计 | 第63-73页 |
| ·基于 Backstepping 的非线性控制理论描述 | 第63-67页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第63-65页 |
| ·Backstepping 方法设计原理 | 第65-67页 |
| ·水平面 Backstepping 定位控制 | 第67-71页 |
| ·飞艇定位控制律设计 | 第67-69页 |
| ·仿真结果与分析 | 第69-71页 |
| ·垂直面 Backstepping 定高控制 | 第71-72页 |
| ·飞艇定高控制律设计 | 第71页 |
| ·仿真结果与分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 滑模控制方法与 Backstepping 法的比较 | 第73-77页 |
| ·仿真结果 | 第73-75页 |
| ·滑模法与 Backstepping 法的比较 | 第75-76页 |
| ·位置的比较 | 第75-76页 |
| ·控制量的比较 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 基于 Backstepping 的飞艇水平面航迹跟踪控制 | 第77-82页 |
| ·水平面运动模型 | 第77页 |
| ·航迹跟踪控制律设计 | 第77-79页 |
| ·仿真结果与分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第八章 总结和展望 | 第82-84页 |
| ·课题总结 | 第82页 |
| ·后期工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 附录 | 第90-91页 |
