摘要 | 第1-5页 |
Abstract | 第5-14页 |
第一章 绪论 | 第14-21页 |
·引言 | 第14页 |
·研究平流层飞艇的必要性 | 第14-18页 |
·平流层飞艇的功能和研究意义 | 第14-15页 |
·国内外发展状况及趋势 | 第15-18页 |
·平流层飞艇定点控制关键技术 | 第18-20页 |
·本文的主要工作 | 第20-21页 |
第二章 平流层飞艇的数学建模 | 第21-34页 |
·飞艇结构简介 | 第21页 |
·坐标系与运动参数 | 第21-23页 |
·飞艇的受力情况分析 | 第23-28页 |
·动力学建模需要考虑的因素 | 第23页 |
·附加质量力 | 第23-25页 |
·空气动力 | 第25-26页 |
·发动机推力 | 第26-28页 |
·重力与浮力 | 第28页 |
·飞艇动力学方程 | 第28-33页 |
·质心的线速度与加速度 | 第28-29页 |
·六自由度运动的一般方程 | 第29-31页 |
·动力学模型的一般表达式 | 第31-32页 |
·运动学方程 | 第32-33页 |
·本章小结 | 第33-34页 |
第三章 飞艇水平面与垂直面模型的反馈线性化 | 第34-47页 |
·非线性控制的微分几何基础 | 第34-36页 |
·光滑函数和向量场 | 第34页 |
·李导数和李括号 | 第34-35页 |
·坐标变换与微分同胚 | 第35-36页 |
·Frobenius 定理 | 第36页 |
·多输入多输出系统反馈线性化 | 第36-40页 |
·飞艇水平面模型的简化和反馈线性化 | 第40-44页 |
·风干扰的数学模型 | 第40-41页 |
·水平面模型简化 | 第41-42页 |
·水平面模型反馈线性化 | 第42-44页 |
·飞艇垂直面模型的简化和反馈线性化 | 第44-46页 |
·垂直面模型简化 | 第44-45页 |
·垂直面模型反馈线性化 | 第45-46页 |
·本章小结 | 第46-47页 |
第四章 基于滑模变结构的飞艇定点控制设计 | 第47-63页 |
·滑模变结构控制理论的描述和基本问题 | 第48-55页 |
·滑模变结构控制的基本概念 | 第48-49页 |
·滑动模态的数学描述 | 第49-50页 |
·变结构控制的三要素及趋近控制律 | 第50-54页 |
·变结构控制的抖振问题 | 第54页 |
·滑模变结构控制的特点 | 第54-55页 |
·变结构输出解耦控制设计 | 第55-57页 |
·设计理想滑动模态的切换函数 | 第55页 |
·变结构控制律设计 | 第55-57页 |
·水平面非线性滑模定位控制 | 第57-60页 |
·水平面运动模型 | 第57页 |
·飞艇定位控制律设计 | 第57-58页 |
·仿真结果与分析 | 第58-60页 |
·垂直面非线性滑模定高控制 | 第60-62页 |
·垂直面运动模型 | 第60页 |
·飞艇定高控制律设计 | 第60页 |
·仿真结果与分析 | 第60-62页 |
·本章小结 | 第62-63页 |
第五章 基于 Backstepping 的飞艇定点控制设计 | 第63-73页 |
·基于 Backstepping 的非线性控制理论描述 | 第63-67页 |
·Lyapunov 稳定性理论 | 第63-65页 |
·Backstepping 方法设计原理 | 第65-67页 |
·水平面 Backstepping 定位控制 | 第67-71页 |
·飞艇定位控制律设计 | 第67-69页 |
·仿真结果与分析 | 第69-71页 |
·垂直面 Backstepping 定高控制 | 第71-72页 |
·飞艇定高控制律设计 | 第71页 |
·仿真结果与分析 | 第71-72页 |
·本章小结 | 第72-73页 |
第六章 滑模控制方法与 Backstepping 法的比较 | 第73-77页 |
·仿真结果 | 第73-75页 |
·滑模法与 Backstepping 法的比较 | 第75-76页 |
·位置的比较 | 第75-76页 |
·控制量的比较 | 第76页 |
·本章小结 | 第76-77页 |
第七章 基于 Backstepping 的飞艇水平面航迹跟踪控制 | 第77-82页 |
·水平面运动模型 | 第77页 |
·航迹跟踪控制律设计 | 第77-79页 |
·仿真结果与分析 | 第79-81页 |
·本章小结 | 第81-82页 |
第八章 总结和展望 | 第82-84页 |
·课题总结 | 第82页 |
·后期工作展望 | 第82-84页 |
参考文献 | 第84-88页 |
致谢 | 第88-89页 |
在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89-90页 |
附录 | 第90-91页 |