| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 前言 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第11页 |
| ·本文组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 两足步行机器人控制系统硬件设计与实现 | 第13-27页 |
| ·硬件系统的基本要求 | 第13-14页 |
| ·硬件系统设计的技术路线和总体方案 | 第14-18页 |
| ·处理器选型 | 第14-16页 |
| ·直流伺服电机的控制特性 | 第16-17页 |
| ·硬件设计总体方案 | 第17-18页 |
| ·原理图设计 | 第18-21页 |
| ·核心电路设计 | 第18-19页 |
| ·外围电路设计 | 第19-21页 |
| ·电源设计 | 第21-22页 |
| ·印制电路板(PCB)设计 | 第22-25页 |
| ·核心板和外围板的PCB设计 | 第22-24页 |
| ·改进后的单板PCB设计 | 第24-25页 |
| ·电路测试 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 两足步行机器人控制系统软件设计与实现 | 第27-42页 |
| ·软件系统的基本要求 | 第27页 |
| ·软件设计的技术路线与总体方案 | 第27-30页 |
| ·开发环境的选择 | 第27-28页 |
| ·操作系统的选择 | 第28页 |
| ·软件设计总体方案 | 第28-30页 |
| ·μC/OS-II操作系统在ARM7处理器上的移植 | 第30-35页 |
| ·操作系统移植的条件 | 第30-31页 |
| ·操作系统移植的过程 | 第31-35页 |
| ·两足步行机器人控制系统应用软件的实现 | 第35-38页 |
| ·主函数的设计 | 第35页 |
| ·PWM占空比计算任务和中断处理函数的设计 | 第35-36页 |
| ·传感器数据读取和处理任务的设计 | 第36页 |
| ·串口中断处理函数的设计 | 第36-37页 |
| ·关键数据存取函数的设计 | 第37-38页 |
| ·对常见的多路PWM产生方法的改进 | 第38-41页 |
| ·常见的多路PWM产生方法的缺点 | 第38-39页 |
| ·改进的多路PWM产生方法 | 第39-41页 |
| ·两足步行机器人关节调试 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 两足步行机器人运动学建模与步行模式 | 第42-54页 |
| ·两足机器人数学模型的建立 | 第42-45页 |
| ·机器人多连杆模型的建立 | 第42-44页 |
| ·质心的位置和速度的计算 | 第44-45页 |
| ·静态步行模式设计与实现 | 第45-48页 |
| ·静态步行模式中的各个姿态 | 第46页 |
| ·姿态的切换方法及其软件实现 | 第46-48页 |
| ·动态步行模式设计与仿真 | 第48-53页 |
| ·三维线性倒立摆的运动特性 | 第48-50页 |
| ·三维动态步行模式生成 | 第50-52页 |
| ·落脚点调整对步态的影响 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 结论与展望 | 第54-57页 |
| ·工作总结 | 第54页 |
| ·研究展望 | 第54-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和获奖 | 第62-63页 |
| 附录I 两足步行机器人控制系统部分应用软件程序清单 | 第63-68页 |