| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及目的 | 第9-10页 |
| ·国内外汽车安全辅助驾驶的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外汽车安全辅助驾驶研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内汽车安全辅助驾驶研究现状 | 第11-12页 |
| ·汽车安全辅助驾驶的关键技术 | 第12页 |
| ·车用测距传感器 | 第12-14页 |
| ·超声波传感器 | 第13页 |
| ·红外传感器 | 第13页 |
| ·毫米波传感器 | 第13-14页 |
| ·激光测距器 | 第14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统模型 | 第16-26页 |
| ·实验平台及实验环境 | 第16页 |
| ·坐标系统模型 | 第16-18页 |
| ·激光测距器模型 | 第18-22页 |
| ·激光测距器的测距原理 | 第18-20页 |
| ·激光测距器的数据误差分析 | 第20-22页 |
| ·里程计定位及缺陷 | 第22-25页 |
| ·里程计模型 | 第22-24页 |
| ·里程计的缺陷和误差 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于激光测距器的定位方法 | 第26-43页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·常见的定位方法 | 第26-28页 |
| ·扫描匹配算法概念 | 第28-29页 |
| ·极坐标扫描匹配算法 | 第29-39页 |
| ·扫描预处理 | 第30-31页 |
| ·坐标变换 | 第31-33页 |
| ·扫描投影 | 第33-34页 |
| ·平移估计 | 第34-36页 |
| ·方位角估计 | 第36-37页 |
| ·仿真实验结果 | 第37-39页 |
| ·地图创建 | 第39-42页 |
| ·地图表示方法 | 第39-40页 |
| ·地图生成 | 第40-41页 |
| ·地图生成实验结果 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于激光测距器的防撞系统 | 第43-53页 |
| ·防追尾碰撞预报警系统 | 第43-44页 |
| ·避障算法介绍 | 第44-52页 |
| ·常见的避障算法介绍 | 第44-45页 |
| ·VFH+（Vector Field Histogram Plus） | 第45-51页 |
| ·VFH+仿真实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第53-64页 |
| ·激光测距器测距实验 | 第53页 |
| ·基于激光测距器的定位实验 | 第53-58页 |
| ·仿真实验 | 第54-56页 |
| ·室内环境的定位实验 | 第56-58页 |
| ·防追尾碰撞报警实验 | 第58-59页 |
| ·避障实验 | 第59-63页 |
| ·仿真实验 | 第59-61页 |
| ·实际机器人避障实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |