基于微分几何移动机械臂非线性控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·移动机械臂及其非线性控制的国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·移动机械臂的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·移动机械臂控制的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·非线性控制方法的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·本课题的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 微分几何非线性控制理论 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·面向非线性系统控制的微分几何基础简介 | 第19-21页 |
| ·李导数和李括号 | 第19-20页 |
| ·非线性坐标变换与微分同胚 | 第20页 |
| ·分布和对合分布 | 第20-21页 |
| ·单输入单输出非线性系统的精确线性化 | 第21-25页 |
| ·单输入单输出系统的相对阶 | 第21页 |
| ·局部微分同胚 | 第21-23页 |
| ·输入/输出线性化 | 第23-24页 |
| ·全状态线性化 | 第24-25页 |
| ·多输入多输出系统的解耦控制问题 | 第25-28页 |
| ·多输入多输出系统的相对阶 | 第25-27页 |
| ·输入输出解耦问题 | 第27-28页 |
| ·系统的零动态 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 移动机械臂的运动学和动力学建模 | 第30-40页 |
| ·移动机械臂的运动学模型 | 第30-34页 |
| ·非完整特性分析 | 第30-31页 |
| ·运动学模型的建立 | 第31-33页 |
| ·移动机械臂的位姿描述 | 第33-34页 |
| ·移动机械臂的动力学模型 | 第34-37页 |
| ·系统的可控性分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于微分几何移动机械臂的非线性解耦控制 | 第40-53页 |
| ·非线性多变量控制的解耦问题 | 第40页 |
| ·基于微分几何移动机械臂的非线性解耦设计 | 第40-46页 |
| ·数学模型的预处理 | 第40-42页 |
| ·输入输出耦合问题可解条件验证 | 第42-43页 |
| ·微分同胚和非线性反馈律的构造 | 第43-45页 |
| ·移动机械臂系统的零动态分析 | 第45-46页 |
| ·移动机械臂的轨迹控制设计 | 第46-47页 |
| ·基于S函数移动机械臂系统轨迹跟踪的动态仿真 | 第47-52页 |
| ·S函数工作原理 | 第48页 |
| ·移动机械臂仿真模型的建立 | 第48-49页 |
| ·PD跟踪控制的仿真分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 移动机械臂的滑模变结构控制 | 第53-69页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第53-55页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第53-54页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第54页 |
| ·滑模变结构控制匹配条件及不变性 | 第54-55页 |
| ·滑模变结构控制系统设计 | 第55页 |
| ·基于改进趋近律的移动机械臂滑模变结构控制 | 第55-62页 |
| ·典型趋近律的研究 | 第56-57页 |
| ·趋近律的改进及仿真分析 | 第57-60页 |
| ·移动机械臂的滑模变结构控制设计及仿真 | 第60-62页 |
| ·基于动态切换函数的移动机械臂动态积分滑模控制 | 第62-68页 |
| ·基于动态切换函数的动态积分滑模变结构控制的设计 | 第63-65页 |
| ·移动机械臂动态积分滑模变结构控制及仿真分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
