移动机器人底层运动控制系统的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人导航研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人发展展望 | 第9页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的感知系统 | 第9-10页 |
| ·移动机器人多传感器信息融合的实现 | 第10页 |
| ·发展趋势 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容和结构 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人底层系统机构设计 | 第13-23页 |
| ·移动机器人底层系统运动机构设计 | 第13-15页 |
| ·底层系统运动机构设计思路 | 第13页 |
| ·机器人运动系统底盘设计及运动分析 | 第13-15页 |
| ·移动机器人底层系统执行机构 | 第15-22页 |
| ·电机的选择方法 | 第15-18页 |
| ·执行机构介绍 | 第18-22页 |
| ·机器人机构对电路程序设计的要求 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 移动机器人底层控制系统设计 | 第23-37页 |
| ·主控制器电路硬件电路设计 | 第23-30页 |
| ·控制模块设计 | 第23-25页 |
| ·外围器件模块设计 | 第25-30页 |
| ·主控制器电路软件设计 | 第30-31页 |
| ·主控制器的功能要求 | 第30页 |
| ·主控制器的软件设计 | 第30-31页 |
| ·电机控制电路硬件设计 | 第31-34页 |
| ·控制模块设计 | 第31-32页 |
| ·通讯设计 | 第32-34页 |
| ·电机控制电路软件设计 | 第34-35页 |
| ·底层运动控制系统电路板设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动机器人避障系统的设计 | 第37-50页 |
| ·超声波传感器基础知识 | 第37-40页 |
| ·超声波传感器原理 | 第37-38页 |
| ·超声波传感器的特性及误差分析 | 第38-40页 |
| ·超声波传感器电路设计 | 第40-43页 |
| ·超声波传感器电路设计思路 | 第40页 |
| ·主要器件选择 | 第40-41页 |
| ·超声波发送电路 | 第41-42页 |
| ·超声波接收电路 | 第42页 |
| ·超声波系统硬件电路 | 第42-43页 |
| ·超声波传感器电路程序设计 | 第43-45页 |
| ·超声波传感器排布 | 第45页 |
| ·超声波传感器的抗干扰数据分析 | 第45-47页 |
| ·超声波电路设计的硬件抗干扰 | 第46页 |
| ·超声波电路设计的软件抗干扰 | 第46-47页 |
| ·光电传感器的介绍及选型 | 第47-48页 |
| ·多传感器避障系统 | 第48-49页 |
| ·传感器的排布 | 第48-49页 |
| ·作用 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 高尔夫球童机器人中的应用 | 第50-65页 |
| ·机器人范式 | 第50-52页 |
| ·高尔夫球童机器人的设计 | 第52-53页 |
| ·设计目的 | 第52-53页 |
| ·设计思路 | 第53页 |
| ·高尔夫球童机器人的硬件构架 | 第53-54页 |
| ·高尔夫球童机器人的软件通讯协议 | 第54-55页 |
| ·上位机需要得到的信息 | 第54-55页 |
| ·底层控制系统得到的信息 | 第55页 |
| ·高尔夫球童机器人跟踪功能的实现 | 第55-64页 |
| ·基于视觉的机器人跟踪 | 第55-58页 |
| ·步速检测 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·完成的主要工作 | 第66页 |
| ·不足以及对以后工作的展望 | 第66-67页 |
| 参考文献(REFERENCE) | 第67-69页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
