结构和控制系统综合最优设计及在柔性臂上的应用
| 摘要 | 第1-3页 |
| Summary | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-16页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·结构和控制系统单独设计存在的问题 | 第7-8页 |
| ·结构和控制系统设计的建模方法 | 第8-12页 |
| ·柔性臂结构动力学建模方法 | 第8-10页 |
| ·柔性机械臂控制系统的建模方法 | 第10-12页 |
| ·结构和控制系统综合最优设计的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究手段及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·研究手段 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 柔性臂结构和控制系统参数的综合设计分析 | 第16-27页 |
| ·柔性臂结构的振动特性分析 | 第16-21页 |
| ·柔性的自由振动模态分析 | 第16-18页 |
| ·柔性臂固有振型的正交性分析 | 第18-20页 |
| ·对角化坐标变换 | 第20-21页 |
| ·柔性臂的控制及控制方程的建立 | 第21-24页 |
| ·柔性臂状态方程的建立 | 第21-22页 |
| ·控制系统反馈系数的确定 | 第22-24页 |
| ·柔性臂结构和控制系统参数的相互影响及分析 | 第24-25页 |
| ·柔性臂结构和控制系统设计方法比较及选择 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 综合最优模型的建立及优化 | 第27-45页 |
| ·柔性臂系统的有限元法建模 | 第27-29页 |
| ·有限元基本方程 | 第27-29页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第29-35页 |
| ·基于ANSYS的柔性臂结构分析 | 第33-35页 |
| ·柔性臂控制系统建模 | 第35-38页 |
| ·柔性臂控制系统建模 | 第35-37页 |
| ·Matlab软件简介 | 第37-38页 |
| ·基于Matlab的控制方程求解 | 第38页 |
| ·综合最优模型的建立 | 第38-39页 |
| ·设计变量确定 | 第38页 |
| ·目标函数建立 | 第38-39页 |
| ·约束条件确定 | 第39页 |
| ·优化方法确定 | 第39-44页 |
| ·常用优化方法及评述 | 第40页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 综合最优模型优化设计的计算机实现 | 第45-58页 |
| ·求解柔性悬臂梁的刚度矩阵和质量矩阵 | 第45-54页 |
| ·MATLAB控制程序设计及参数计算 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 仿真分析 | 第58-61页 |
| ·实例仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 本文总结 | 第61-63页 |
| ·论文结论 | 第61页 |
| ·论文展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
