| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·机器人概述 | 第8-9页 |
| ·中国机器人发展概况 | 第9页 |
| ·机器人在国民经济中的重要作用 | 第9-10页 |
| ·机器人反解的历史过程 | 第10页 |
| ·本课题意义及要解决的问题 | 第10-12页 |
| ·本课题的意义 | 第10-11页 |
| ·本课题要解决的问题 | 第11-12页 |
| 第二章 基本概念及理论 | 第12-15页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机器人学的数学基础 | 第12-15页 |
| ·机器人的位置与姿态的描述 | 第12-13页 |
| ·坐标变换 | 第13-15页 |
| 第三章 一般6R机器人的数学模型的建立及运动学分析 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·运动学方程的建立 | 第15-18页 |
| ·一般6R机器人的位姿描述 | 第15-17页 |
| ·运动学方程的求解 | 第17-18页 |
| ·方程的消元与变量求解 | 第18-24页 |
| ·构造新的方程 | 第18-19页 |
| ·方程的消元过程 | 第19-21页 |
| ·变量求解 | 第21-22页 |
| ·算法实例 | 第22-24页 |
| ·本文小结 | 第24-25页 |
| 第四章 具有特殊尺寸机器人的位置反解算法 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·PUMA机器人 | 第25-34页 |
| ·PUMA机器人的概述 | 第25-26页 |
| ·PUMA机器人的位置反解 | 第26-27页 |
| ·求解实例一 | 第27-30页 |
| ·求解实例二 | 第30-33页 |
| ·结论 | 第33-34页 |
| ·喷漆机器人 | 第34-37页 |
| ·喷漆机器人的概述 | 第34页 |
| ·求解实例一 | 第34-37页 |
| ·结论 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 结论与展望 | 第38-39页 |
| 第六章 参考文献 | 第39-40页 |
| 附录 | 第40-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第47页 |