蒸汽发生器检修机械手控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外发展现状 | 第14-23页 |
| ·蒸汽发生器(SG)检修机械手国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·美国ROSA III机械手研究现状 | 第17-20页 |
| ·检修机械手关键技术及国内外现状 | 第20-22页 |
| ·本文针对机械手控制系统的实现目标 | 第22-23页 |
| ·论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 系统概述 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·系统功能概述 | 第25-27页 |
| ·机械手控制功能 | 第25页 |
| ·三维仿真与模拟运动功能 | 第25-26页 |
| ·故障诊断与运动保护功能 | 第26页 |
| ·系统其他功能 | 第26-27页 |
| ·系统组成 | 第27-28页 |
| ·监控系统设计 | 第28-31页 |
| ·监控系统软件设计 | 第29-30页 |
| ·监控系统硬件设计 | 第30-31页 |
| ·机械手的D-H描述 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 械手作业约束与工作空间分析方法 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机械手的空间分析 | 第35-44页 |
| ·机械作业约束分析 | 第44-45页 |
| ·机械手与环境内壁的碰撞检测 | 第44-45页 |
| ·机械手关节间的碰撞检测 | 第45页 |
| ·机械手的碰撞检测实现 | 第45页 |
| ·受约束情况下机械手的工作空间求解方法 | 第45-50页 |
| ·特定手腕坐标下的可行姿态求解 | 第46-47页 |
| ·机械手堵管可行区域求解 | 第47-49页 |
| ·引入工具偏心对堵管性能的影响 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机械手运动学求解 | 第51-80页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·机械手正运动学问题 | 第52-57页 |
| ·机械手运动学方程 | 第52-54页 |
| ·机械手的雅可比矩阵与速度问题 | 第54-57页 |
| ·机械手位姿逆运动学问题 | 第57-76页 |
| ·不考虑工具偏心的运动学求解 | 第57-63页 |
| ·考虑工具偏心时的运动学求解 | 第63-67页 |
| ·基于免疫遗传算法的机械手避碰逆解 | 第67-71页 |
| ·机械手位姿逆解仿真结果 | 第71-76页 |
| ·机械手速度逆解 | 第76-79页 |
| ·机械手速度逆解方法 | 第76-77页 |
| ·仿真结果 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 机械手轨迹规划 | 第80-128页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·机械手的轨迹规划问题分析及简化考虑 | 第81-83页 |
| ·已知期望轨迹下的机械手无碰撞路径规划 | 第83-110页 |
| ·直接基于实时逆解的路径规划 | 第83-84页 |
| ·基于神经网络的机械手自适应轨迹跟踪控制 | 第84-110页 |
| ·未知期望轨迹下的机械手无碰撞路径规划 | 第110-124页 |
| ·基于人工势场序列的无碰撞路径规划 | 第111-117页 |
| ·基于改进路标法的规划方法 | 第117-124页 |
| ·机械手的轨迹插值 | 第124-126页 |
| ·本章小结 | 第126-128页 |
| 第6章 机械手关节控制实现 | 第128-152页 |
| ·引言 | 第128页 |
| ·机械手动力学分析方法 | 第128-130页 |
| ·机械手关节伺服系统设计 | 第130-138页 |
| ·伺服系统组成 | 第130-132页 |
| ·高精度测角的实现 | 第132-134页 |
| ·伺服系统实验结果 | 第134-138页 |
| ·机械手多关节联动控制 | 第138-150页 |
| ·机械手惯量与重力计算 | 第139-144页 |
| ·机械手多关节联动控制实验 | 第144-150页 |
| ·本章小结 | 第150-152页 |
| 结论 | 第152-155页 |
| 参考文献 | 第155-167页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第167-169页 |
| 致谢 | 第169页 |
