机器人模糊建模方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| ·机器人控制技术的发展概况 | 第12-15页 |
| ·现代控制方法 | 第13-14页 |
| ·智能控制方法 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的意义和内容 | 第15-18页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-30页 |
| ·数学知识 | 第18-19页 |
| ·控制理论基本概念 | 第19-21页 |
| ·模糊理论的基本知识 | 第21-24页 |
| ·模糊逻辑系统中的基本概念 | 第21-24页 |
| ·模糊逻辑系统的分类 | 第24页 |
| ·仿真知识 | 第24-26页 |
| ·仿真的概念 | 第24-25页 |
| ·MATLAB 语言简介 | 第25-26页 |
| ·机器人的数学模型 | 第26-28页 |
| ·仿真模型的建立 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人离线模糊模型建立方法 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·T-S 模型的典型建立方法 | 第31-35页 |
| ·模型结构辨识方法 | 第31-34页 |
| ·模型结论参数辨识方法 | 第34-35页 |
| ·机器人离线模糊模型建立方法 | 第35-38页 |
| ·对聚类数的选择 | 第35-37页 |
| ·对模糊加权指数的选择 | 第37-38页 |
| ·改进的模糊模型建立方法 | 第38页 |
| ·仿真研究 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于在线聚类的机器人模糊模型建立方法 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于在线聚类的模糊建模方法 | 第41-48页 |
| ·模糊模型结构的辨识 | 第41-44页 |
| ·模糊模型后件参数的辨识 | 第44-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-48页 |
| ·基于在线聚类的机器人模糊建模 | 第48-52页 |
| ·机器人模糊模型的辨识 | 第48-49页 |
| ·仿真研究 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于在线建模的机器人自适应模糊控制 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·自适应模糊控制 | 第53-56页 |
| ·直接型和间接型自适应模糊控制 | 第54-55页 |
| ·第一类和第二类自适应模糊控制 | 第55-56页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第56-61页 |
| ·问题描述 | 第56-57页 |
| ·基于在线建模的机器人模糊自适应控制器的设计 | 第57-60页 |
| ·稳定性分析 | 第60-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
