水下推进器的自适应PID控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·经典PID控制器存在的主要问题: | 第10-11页 |
| ·PID控制器的发展 | 第11-12页 |
| ·本文研究的出发点及创新之处 | 第12-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 PID控制器参数整定方法 | 第15-26页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第15-16页 |
| ·数字PID控制器的基本原理 | 第16-17页 |
| ·改进的数字PID控制器 | 第17-20页 |
| ·控制规律的选择 | 第20页 |
| ·PID参数整定方法 | 第20-23页 |
| ·PID参数自整定方法 | 第23-25页 |
| ·PID的发展 | 第25-26页 |
| 3 模糊控制概述 | 第26-33页 |
| ·模糊控制的发展、特点及其局限性 | 第26-28页 |
| ·模糊控制的结构和组成 | 第28-31页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第31-33页 |
| 4 水下推机器的模糊PID参数自整定控制器的设计 | 第33-44页 |
| ·系统方案 | 第33-35页 |
| ·模糊PID参数自整定控制器的结构及算法实现 | 第35-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 5 模糊自整定PID控制器的仿真与改进 | 第44-54页 |
| ·模糊PID参数自整定仿真实验 | 第44-51页 |
| ·改进方法 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 6 水下推进器测速和驱动模块的改进 | 第54-61页 |
| ·原测速和驱动方案 | 第54页 |
| ·无刷直流电机反电势法测速方案 | 第54-58页 |
| ·励磁电机电流测速方案 | 第58-59页 |
| ·驱动电路的改进 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 7 结论及展望 | 第61-63页 |
| ·工作总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录A | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第70页 |
