基于分米波导引的无人机自动起降技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·无人机的主要发射和回收方式 | 第8-10页 |
| ·无人机起飞着陆控制律设计流程 | 第10-11页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第11页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基于分米波导引的无人机自动起降过程描述 | 第13-19页 |
| ·分米波仪表着陆系统工作原理 | 第13-15页 |
| ·无人机自动起飞过程描述 | 第15-16页 |
| ·无人机自动着陆过程描述 | 第16-18页 |
| ·自动着陆等级的划分和精度要求 | 第18-19页 |
| 第三章 无人机自动起降模型的建立 | 第19-35页 |
| ·坐标系及相互间的转移矩阵 | 第19-20页 |
| ·地面坐标系 | 第19页 |
| ·机体坐标系 | 第19页 |
| ·速度坐标系 | 第19-20页 |
| ·各坐标系间的转移矩阵 | 第20页 |
| ·无人机建模——六自由度非线性模型 | 第20-27页 |
| ·建模假设 | 第20页 |
| ·无人机模型推导 | 第20-22页 |
| ·地面对无人机的作用力 | 第22-27页 |
| ·控制系统设计模型——线性小扰动模型 | 第27-29页 |
| ·无人机纵向运动方程的线性化处理 | 第28页 |
| ·无人机侧向运动方程的线性化处理 | 第28-29页 |
| ·分米波仪表着陆系统模型 | 第29-32页 |
| ·航向信标模型 | 第29-30页 |
| ·下滑信标模型 | 第30-32页 |
| ·稳态误差和噪声模型 | 第32页 |
| ·无线电高度传感器模型 | 第32-34页 |
| ·传感器和舵机模型 | 第34-35页 |
| 第四章 无人机自动起飞控制律设计与仿真实现 | 第35-47页 |
| ·无人机自动起飞控制系统概述 | 第35页 |
| ·无人机自动控制系统基本性能要求 | 第35-36页 |
| ·无人机自动起飞滑跑控制律设计 | 第36-39页 |
| ·纵向控制律设计 | 第37页 |
| ·侧向控制律设计 | 第37-39页 |
| ·无人机自动起飞控制律设计 | 第39-43页 |
| ·纵向控制律设计 | 第39-41页 |
| ·侧向控制律设计 | 第41-43页 |
| ·控制律切换时的瞬变抑制 | 第43-44页 |
| ·自动起飞控制逻辑 | 第44页 |
| ·无人机自动起飞仿真结果及分析 | 第44-47页 |
| 第五章 无人机自动着陆控制律设计与仿真实现 | 第47-65页 |
| ·无人机自动着陆控制系统概述 | 第47-48页 |
| ·无人机自动进场控制律设计 | 第48-53页 |
| ·纵向控制律设计 | 第48-50页 |
| ·侧向控制律设计 | 第50-53页 |
| ·无人机自动下滑控制律设计 | 第53-58页 |
| ·纵向控制律设计 | 第53-57页 |
| ·侧向控制律设计 | 第57-58页 |
| ·无人机自动拉平控制律设计 | 第58-61页 |
| ·纵向控制律设计 | 第58-60页 |
| ·侧向控制律设计 | 第60-61页 |
| ·无人机自动着陆滑跑控制律设计 | 第61-63页 |
| ·纵向控制律设计 | 第61-62页 |
| ·侧向控制律设计 | 第62-63页 |
| ·控制律切换时的瞬变抑制 | 第63页 |
| ·自动着陆控制逻辑 | 第63页 |
| ·无人机自动着陆仿真结果及分析 | 第63-65页 |
| 第六章 风和地面效应对无人机自动起降的影响 | 第65-73页 |
| ·风的影响 | 第65-71页 |
| ·阵风、剪切风和紊流的数学模型 | 第65-67页 |
| ·风干扰下的起降控制系统设计 | 第67-70页 |
| ·风干扰下的仿真结果及分析 | 第70-71页 |
| ·地面效应的影响 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
