| 中文摘要 | 第1-8页 |
| 英文摘要 | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·运动奇异性研究现状及存在的问题 | 第14-23页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 平面六杆机构奇异性分析 | 第26-43页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机构分岔分析的数学模型 | 第26-29页 |
| ·构型分岔分析 | 第29-33页 |
| ·机构结构参数对奇异构型及分岔特性的影响 | 第33-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 并联机构构型分岔和稳定性分析 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·构型分岔方程 | 第44-47页 |
| ·构型分岔分析 | 第47-58页 |
| ·机构稳定性分析 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 Stewart并联机构复杂奇异性问题研究 | 第65-101页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·并联机构多分岔参数分析分类 | 第66-68页 |
| ·单分岔参数机构构型分岔分析 | 第68-72页 |
| ·两分岔参数机构构型分岔分析 | 第72-88页 |
| ·三分岔参数机构构型分岔分析 | 第88-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 Stewart并联机构奇异性和结构参数设计 | 第101-129页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·Stewart并联机构的结构参数、奇异性和工作空间 | 第101-104页 |
| ·动静平台半径R_1和R_2对奇异性的影响及R_1和R_2参数选择 | 第104-114页 |
| ·作动筒长度l_i对奇异性的影响及l_i参数选择 | 第114-120页 |
| ·动静平台铰链夹角α_1和α_2对奇异性的影响及α_1和α_2参数选择 | 第120-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 第六章 并联机构构型分岔和免奇异方法研究 | 第129-155页 |
| ·引言 | 第129页 |
| ·机构的静态分岔点及其特征 | 第129-134页 |
| ·作动筒扰动对分岔点的影响 | 第134-137页 |
| ·边界奇异性的规避 | 第137-154页 |
| ·本章小结 | 第154-155页 |
| 第七章 结论与展望 | 第155-157页 |
| ·结论 | 第155-156页 |
| ·需要进一步研究的内容 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 参考文献 | 第158-167页 |
| 附录：芽空间分岔方程推导 | 第167-172页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第172页 |
