水下滑翔器动力学行为与鲁棒控制策略研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下滑翔器发展概述 | 第10-20页 |
| ·水下滑翔器技术发展状况 | 第11-18页 |
| ·水下滑翔器水域试验研究 | 第18-20页 |
| ·水下滑翔器搭载传感器概述 | 第20页 |
| ·水下滑翔器动力学与控制研究状况 | 第20-21页 |
| ·本课题问题提出 | 第21-22页 |
| ·本课题的来源及意义 | 第22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 温差能驱动水下滑翔器总体设计 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·总体设计目标与功能要求 | 第24-27页 |
| ·结构布局与单元模块划分 | 第27-35页 |
| ·姿态调整机构模块设计 | 第28-30页 |
| ·水下滑翔器主体模块设计 | 第30-31页 |
| ·控制与通讯系统模块设计 | 第31-33页 |
| ·测量与传感器模块设计 | 第33页 |
| ·温差能驱动浮力调节系统模块设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-38页 |
| 第三章 水下滑翔器动力学建模与仿真 | 第38-64页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·水下滑翔器系统动力学描述 | 第38-48页 |
| ·水下滑翔器的系统构成 | 第38-40页 |
| ·水下滑翔器系统坐标系 | 第40页 |
| ·水下滑翔器系统变量定义 | 第40-46页 |
| ·变换矩阵及卡尔丹角描述 | 第46-48页 |
| ·转动角速度与姿态角的关系 | 第48页 |
| ·水下滑翔器运动学描述 | 第48-51页 |
| ·水下滑翔器系统吉布斯函数分析及计算 | 第51-53页 |
| ·水下滑翔器动力学分析 | 第53-58页 |
| ·水下滑翔器受力分析 | 第54-57页 |
| ·水下滑翔器受水动力分析 | 第57-58页 |
| ·水下滑翔器动力学方程建立 | 第58页 |
| ·水下滑翔器三维动力学模型解算与仿真 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 水下滑翔器垂直剖面动力学行为研究 | 第64-80页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·水下滑翔器垂直剖面运动模型 | 第64-71页 |
| ·水下滑翔器垂直剖面稳态运动参数分析 | 第71-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 水下滑翔器控制器设计 | 第80-118页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·水下滑翔器系统的状态空间描述 | 第80-86页 |
| ·水下滑翔器动力学模型线性化 | 第80-84页 |
| ·水下滑翔器系统状态方程 | 第84-86页 |
| ·水下滑翔器LQR 调节器设计 | 第86-97页 |
| ·无控情况下水下滑翔器系统响应 | 第87-88页 |
| ·LQR 调节器设计 | 第88-94页 |
| ·水下滑翔器闭环反馈系统垂直剖面运动轨迹仿真 | 第94-97页 |
| ·水下滑翔器H_∞控制器设计 | 第97-117页 |
| ·水下滑翔器不确定性模型 | 第98-104页 |
| ·水下滑翔器H_∞控制器设计 | 第104-117页 |
| ·不确定性模型简化 | 第104-107页 |
| ·H_∞鲁棒控制器设计 | 第107-110页 |
| ·水下滑翔器闭环系统性能分析 | 第110-114页 |
| ·不确定参数的调整 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 温差能驱动水下滑翔器试验研究 | 第118-130页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·姿态调整机构单元试验 | 第118-122页 |
| ·试验设备与试验方法 | 第118-119页 |
| ·试验结果 | 第119-122页 |
| ·温差能驱动浮力调节系统单元试验 | 第122-126页 |
| ·工作介质特性测试 | 第122-124页 |
| ·试验装置与试验方法 | 第122-123页 |
| ·试验结果 | 第123-124页 |
| ·浮力调节液压系统试验研究 | 第124-126页 |
| ·温差能驱动水下滑翔器水域试验 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-130页 |
| 第七章 全文总结 | 第130-132页 |
| ·结论 | 第130-131页 |
| ·工作展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-141页 |
| 作者参加的科研项目和完成的学术论文 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
