| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·灵巧手的国内外研究现状 | 第8-15页 |
| ·国外灵巧手发展概况 | 第8-12页 |
| ·国内灵巧手发展概况 | 第12-14页 |
| ·国内外灵巧手发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文的研究思路和主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 多指灵巧手的结构优化设计 | 第16-31页 |
| ·多指灵巧手设计的构思和方法 | 第16页 |
| ·多指灵巧手的结构元素优化分析 | 第16-25页 |
| ·手指关节运动副形式 | 第17-19页 |
| ·手指数目 | 第19-20页 |
| ·手指的结构形式 | 第20-21页 |
| ·关节驱动方式和传动方式 | 第21-22页 |
| ·关节的截面结构形式 | 第22-23页 |
| ·手指的材料 | 第23页 |
| ·传感器的选用及布置 | 第23-24页 |
| ·各手指之间的相对位置和姿态 | 第24页 |
| ·手指各关节尺寸和回转角范围 | 第24-25页 |
| ·多指灵巧手的结构设计 | 第25-30页 |
| ·欠驱动交叉腱传递手指结构设计 | 第25-27页 |
| ·采用模块化设计思想 | 第27页 |
| ·拇指的结构设计 | 第27-28页 |
| ·无名指、小指设计 | 第28-29页 |
| ·多指灵巧手的整体装配 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 灵巧手的运动学和静力学分析 | 第31-56页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·单指机构的模型分析 | 第31-39页 |
| ·D-H 变换矩阵 | 第32-34页 |
| ·单指机构的运动学模型正解 | 第34-39页 |
| ·多手指协调运动学分析 | 第39-50页 |
| ·坐标系的标准命名 | 第39-40页 |
| ·三指位姿方程的正向解 | 第40-43页 |
| ·指端球面中心坐标系表示 | 第43-45页 |
| ·三指位姿方程的逆向解 | 第45-50页 |
| ·灵巧手的速度分析 | 第50-52页 |
| ·灵巧手的雅可比矩阵 | 第50-51页 |
| ·各手指的速度分析 | 第51-52页 |
| ·灵巧手的静力学分析 | 第52-55页 |
| ·力域中的雅可比矩阵的应用 | 第52-53页 |
| ·指端力在目标坐标系和球面中心坐标系的力和力矩的变换 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 灵巧手抓取运动的轨迹规划 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·灵巧手各手指的工作空间 | 第57-64页 |
| ·食指工作空间在平面上的仿真 | 第57-58页 |
| ·食指工作空间在三维空间上的仿真 | 第58-59页 |
| ·拇指工作空间在三维空间上的仿真 | 第59-61页 |
| ·拇指和食指工作空间的关系 | 第61-63页 |
| ·三指工作空间在三维空间上的关系 | 第63-64页 |
| ·灵巧手抓取运动轨迹的规划 | 第64-69页 |
| ·轨迹规划方法的选择 | 第64-65页 |
| ·临近点的选择 | 第65-66页 |
| ·在关节空间中的轨迹规划 | 第66-68页 |
| ·笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第68-69页 |
| ·抓紧和微操作阶段 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70-71页 |
| ·工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |