| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·3 自由度并联机器人的发展及应用 | 第9-11页 |
| ·3 自由度并联机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·3 自由度并联机器人的应用前景 | 第10-11页 |
| ·非线性系统的解耦 | 第11-12页 |
| ·变结构控制 | 第12-13页 |
| ·论文选题背景及主要内容和意义 | 第13-15页 |
| 第二章 3-RRRT 并联机器人的运动学分析 | 第15-19页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·3-RRRT 并联机器人机构简介 | 第15-16页 |
| ·3-RRRT 并联机器人位置分析 | 第16-19页 |
| 第三章 3-RRRT 并联机器人的动力学分析 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·并联机器人雅克比矩阵的计算 | 第19-21页 |
| ·达朗贝尔原理 | 第21-23页 |
| ·惯性力·质点的达朗贝尔原理 | 第21-22页 |
| ·质点系的达朗贝尔原理 | 第22-23页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的动力学模型 | 第23-27页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的雅克比矩阵 | 第23-26页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的惯性力的计算 | 第26页 |
| ·3-RRRT 并联机器人的动力学方程 | 第26-27页 |
| ·3-RRRT 并联机器人动力学仿真 | 第27-28页 |
| ·3-RRRT 并联机器人动力学方程的化简及状态空间表示 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 3-RRRT 并联机器人的非线性解耦控制 | 第30-54页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·局部正则性 | 第31-33页 |
| ·反馈镇定 | 第33-36页 |
| ·多输入多输出解耦问题 | 第36-44页 |
| ·3-RRRT 并联机器人非线性解耦器的设计 | 第44-49页 |
| ·3-RRRT 并联机器人解耦控制系统的镇定设计 | 第49-52页 |
| ·3-RRRT 并联机器人非线性解耦仿真 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 3-RRRT 并联机器人的变结构控制 | 第54-72页 |
| ·变结构控制及其特点 | 第54-55页 |
| ·滑动模态及其数学表达 | 第55-57页 |
| ·滑动模的存在性 | 第57页 |
| ·变结构控制系统的品质、趋近律 | 第57-60页 |
| ·变结构控制的模式 | 第60页 |
| ·抖振问题的研究 | 第60-62页 |
| ·抖振产生的原因 | 第60-61页 |
| ·抖振的削弱问题 | 第61-62页 |
| ·3-RRRT 并联机器人变结构控制系统的设计 | 第62-69页 |
| ·分散滑动模态控制 | 第62-63页 |
| ·多输入非线性系统的可控正则型 | 第63页 |
| ·输入输出系统及其正则型变换 | 第63-67页 |
| ·滑动模态控制器的设计 | 第67-69页 |
| ·仿真 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |