| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·电力推进及其特点 | 第9-10页 |
| ·吊舱式电力推进器 | 第10-20页 |
| ·吊舱式电力推进器概念的提出 | 第10-11页 |
| ·吊舱式推进器简介 | 第11页 |
| ·吊舱式推进器的结构及优点 | 第11-13页 |
| ·吊舱式推进器的发展及应用 | 第13-18页 |
| ·吊舱式推进器的研究现状 | 第18-20页 |
| 第2章 船舶航向控制的理论基础 | 第20-32页 |
| ·船舶操纵的发展概述 | 第20-22页 |
| ·船舶操纵性能的概念 | 第22页 |
| ·船舶操纵的数学模型 | 第22-23页 |
| ·具有不确定性的船舶运动模型 | 第23-24页 |
| ·船舶操纵特性 | 第24-26页 |
| ·船舶操纵控制方法的发展 | 第26-32页 |
| 第3章 传统PID的结构及理论分析 | 第32-38页 |
| ·传统PID的结构和特点 | 第32-34页 |
| ·控制系统的性能指标 | 第34-38页 |
| ·典型输入测试信号 | 第34页 |
| ·动态控制指标 | 第34-38页 |
| 第4章 非线性PID控制器的结构及理论分析 | 第38-53页 |
| ·选择过渡过程 | 第38-41页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·选择过渡过程的基本方法 | 第38-40页 |
| ·总结 | 第40-41页 |
| ·非线性跟踪——微分器 | 第41-47页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·非线性跟踪——微分器的一般形式及性质 | 第41-45页 |
| ·几种具体跟踪——微分器 | 第45-47页 |
| ·非线性PID控制器 | 第47-53页 |
| ·改进线性PID的基本途径 | 第47-49页 |
| ·非线性PID控制律 | 第49-50页 |
| ·非线性PID控制器的结构及理论分析 | 第50-52页 |
| ·对非线性PID控制器发展的展望 | 第52-53页 |
| 第5章 双吊舱船舶电力推进航向PID控制器设计 | 第53-61页 |
| ·船舶航向控制系统设计原理 | 第53-54页 |
| ·非线性PID控制器原理 | 第54-57页 |
| ·构造比例增益参数 | 第54-55页 |
| ·构造微分增益参数 | 第55页 |
| ·构造微分增益参数 | 第55-57页 |
| ·船舶航向PID控制器设计 | 第57-61页 |
| ·PD型航向控制器的设计 | 第57-58页 |
| ·PID型航向控制器的设计 | 第58页 |
| ·船舶航向非线性PID控制器的设计 | 第58-61页 |
| 第6章 系统仿真 | 第61-70页 |
| ·概述 | 第61-62页 |
| ·控制系统仿真工具—MATLAB简介 | 第62-65页 |
| ·M文件与MATLAB函数 | 第63-64页 |
| ·MATLAB仿真集成环境工具SIMULINK | 第64-65页 |
| ·本设计中的Matlab Simulink系统仿真 | 第65-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 研究生履历 | 第75页 |