| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的意义及来源 | 第7-9页 |
| ·虚拟样机技术的意义、特点及应用实例 | 第9-11页 |
| ·国内外机器人及虚拟样机研究现状 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术研究中若干关键技术 | 第12-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 遥控抢险机器人虚拟样机技术的实现策略 | 第15-27页 |
| ·遥控抢险机器人概述 | 第15页 |
| ·遥控抢险机器人基本工作原理 | 第15-16页 |
| ·遥控抢险机器人系统组成 | 第16-19页 |
| ·遥控抢险机器人虚拟样机实现 | 第19-24页 |
| ·遥控抢险机器人虚拟样机数字组成 | 第24-25页 |
| ·遥控抢险机器人虚拟样机技术实现难点 | 第25-27页 |
| 第三章 遥控抢险机器人液压系统数学建模 | 第27-33页 |
| ·遥控抢险机器人液压系统及建模理论 | 第27-28页 |
| ·遥控抢险机器人液压系统的组成及工作原理 | 第28-29页 |
| ·典型液压回路的开环控制建模原理 | 第29-31页 |
| ·上臂油缸液压的数学模型 | 第31-33页 |
| 第四章 遥控抢险机器人液压系统在 MATLAB/SIMULINK 中的仿真实现 | 第33-40页 |
| ·数字仿真技术概述 | 第33-34页 |
| ·Matlab/simulink 控制系统设计工具箱简介 | 第34-35页 |
| ·在Simulink 环境中实现液压系统的数学模型仿真 | 第35-40页 |
| 第五章 遥控抢险机器人虚拟样机的优化设计 | 第40-48页 |
| ·ADAMS 参数化分析简介 | 第40-41页 |
| ·抢险机器人变幅机构的优化设计 | 第41-48页 |
| 第六章 遥控抢险机器人虚拟样机系统集成及联合仿真的技术实现 | 第48-62页 |
| ·遥控抢险机器人虚拟样机的集成 | 第48-50页 |
| ·虚拟样机机械系统与液压系统联合仿真 | 第50-52页 |
| ·ADAMS/Hydraulics 模块原理及实现仿真过程 | 第52-58页 |
| ·虚拟样机械系统与液压系统仿真分析总成 | 第58-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者在读硕士期间参加课题和发表论文 | 第68页 |
