| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 课题的提出及其研究的意义 | 第8页 |
| §1-2 课题相关领域的综述 | 第8-12页 |
| 1-2-1 移动机器人的分类 | 第8-9页 |
| 1-2-2 国内外移动机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| 1-2-3 移动机器人机构的发展现状 | 第10-12页 |
| §1-3 本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人行走系统方案设计 | 第13-25页 |
| §2-1 移动机器人的系统组成 | 第13-17页 |
| 2-1-1 移动机器人的各系统组成的相关综述 | 第13-14页 |
| 2-1-2 移动机器人的关键技术 | 第14页 |
| 2-1-3 移动机器人的各系统组成 | 第14-15页 |
| 2-1-4 移动机器人的总体传动方案的确定 | 第15-17页 |
| §2-2 移动机器人的结构设计 | 第17-24页 |
| 2-2-1 机构主体的设计 | 第17页 |
| 2-2-2 机器人行走及传动系统的设计 | 第17-19页 |
| 2-2-3 控制系统的选择设计 | 第19-24页 |
| §2-3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人运动学分析 | 第25-34页 |
| §3-1 移动机器人运动学基础 | 第25-30页 |
| 3-1-1 移动机器人的静态稳定性分析 | 第25-26页 |
| 3-1-2 齐次坐标 | 第26-29页 |
| 3-1-3 移动机器人的坐标变换 | 第29-30页 |
| §3-2 移动机器人关节位姿求解 | 第30-33页 |
| §3-3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 移动机器人的运动学仿真 | 第34-49页 |
| §4-1 相关软件介绍 | 第34-36页 |
| 4-1-1 UG 建模软件简介 | 第34页 |
| 4-1-2 ADAMS 仿真软件简介 | 第34-36页 |
| §4-2 移动机器人的运动学仿真 | 第36-48页 |
| 4-2-1 移动机器人的运动仿真 | 第36页 |
| 4-2-2 移动机器人在UG 中建模及在ADAMS 中的仿真 | 第36-42页 |
| 4-2-3 仿真结果 | 第42-48页 |
| §4-3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 移动机器人的动力学建模 | 第49-57页 |
| §5-1 机器人动力学的基本原理 | 第49-53页 |
| 5-1-1 引言 | 第49页 |
| 5-1-2 齐次坐标 | 第49-51页 |
| 5-1-3 移动机器人动力学方程 | 第51-53页 |
| §5-2 机器人动力学方程的建立 | 第53-56页 |
| §5-3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |