| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 引言 | 第8-9页 |
| §1-2 移动机械手国内外研究现状 | 第9-11页 |
| §1-3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 Hebut-Ⅱ型移动机械手概况 | 第12-22页 |
| §2-1 引言 | 第12-13页 |
| §2-2 移动机械手的总体结构 | 第13-14页 |
| §2-3 轮式移动载体 | 第14-17页 |
| 2-3-1 移动本体Pioneer 3 H8-AT机器人 | 第14-15页 |
| 2-3-2 移动载体主机 | 第15页 |
| 2-3-3 传感系统 | 第15-17页 |
| 2-3-4 远距离数据传输 | 第17页 |
| §2-4 五自由度机械手 | 第17-21页 |
| 2-4-1 机械手控制器PMAC | 第18-19页 |
| 2-4-2 关节电机及其驱动器 | 第19-20页 |
| 2-4-3 PMAC控制系统 | 第20-21页 |
| §2-5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动机械手的运动学分析与建模 | 第22-39页 |
| §3-1 引言 | 第22页 |
| §3-2 数学基础理论 | 第22-26页 |
| 3-2-1 刚体位姿的表示和齐次变换 | 第22-24页 |
| 3-2-2 机器人运动学的D-H表示法 | 第24-26页 |
| §3-3 轮式移动平台的运动学分析 | 第26-28页 |
| §3-4 移动机械手运动学建模 | 第28-38页 |
| 3-4-1 移动机械手的整体正运动学分析 | 第28-31页 |
| 3-4-2 移动机械手的整体逆运动学分析 | 第31-34页 |
| 3-4-3 移动机械手雅可比矩阵 | 第34-38页 |
| §3-5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 移动机械手系统动力学初探 | 第39-49页 |
| §4-1 引言 | 第39页 |
| §4-2 移动机械手动力学分析 | 第39-48页 |
| 4-2-1 动力学广义坐标和广义力 | 第40-41页 |
| 4-2-2 移动机械手系统动力学建模 | 第41-43页 |
| 4-2-3 移动载体的动力学模型 | 第43-44页 |
| 4-2-4 机械手的动力学模型 | 第44-48页 |
| §4-3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 移动机械手系统运动学仿真 | 第49-55页 |
| §5-1 引言 | 第49页 |
| §5-2 Matlab软件仿真功能介绍 | 第49-50页 |
| §5-3 移动机械手运动学的Matlab仿真结果 | 第50-54页 |
| §5-4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致 谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第60页 |