| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题背景 | 第6-7页 |
| ·柔性机械臂动力学建模 | 第7-8页 |
| ·柔性机械臂控制技术 | 第8-9页 |
| ·神经网络控制 | 第9-10页 |
| ·柔性机械臂的未来研究方向 | 第10页 |
| ·本文的主要工作和章节安排 | 第10-12页 |
| 第二章 柔性机械臂动力学建模 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机械臂动力学 | 第12-16页 |
| ·机械臂的动能与势能 | 第13-14页 |
| ·用拉格朗日功能平衡法求机械臂动力学方程 | 第14-16页 |
| ·平面双连杆柔性机械臂动力学模型的建立 | 第16-21页 |
| ·柔性机械臂的动力学描述 | 第17-18页 |
| ·柔性机械臂的总动能T | 第18页 |
| ·柔性机械臂的总势能V | 第18-19页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型 | 第19-21页 |
| ·仿真 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 进化规划在神经网络中的应用 | 第24-39页 |
| ·神经网络 | 第24-28页 |
| ·BP神经网络 | 第24-26页 |
| ·BP神经网络学习算法的改进 | 第26-27页 |
| ·径向基函数(Radial Basis Function)神经网络 | 第27-28页 |
| ·基于递阶进化规划的RBF神经网络的设计方法 | 第28-36页 |
| ·进化规划算法的基本原理 | 第28-31页 |
| ·标准进化规划的步骤 | 第31页 |
| ·进化规划的收敛性分析 | 第31-34页 |
| ·递阶结构式染色体设计 | 第34页 |
| ·递阶进化规划算法 | 第34-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-39页 |
| ·递阶进化规划算法优化RBF神经网络的仿真研究 | 第36-37页 |
| ·BP神经网络的仿真研究 | 第37-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| 第四章 柔性机械臂的控制策略 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·双向映射神经元网络 | 第39-42页 |
| ·正运动学模型 | 第40-41页 |
| ·基于李雅普诺夫函数的逆运动学求解 | 第41-42页 |
| ·柔性机械臂的控制策略一 | 第42-46页 |
| ·仿真 | 第42-45页 |
| ·仿真过程中遇到的问题 | 第45-46页 |
| ·柔性机械臂的控制策略二 | 第46-49页 |
| ·初始权值选取原则 | 第46页 |
| ·BP网络隐层节点个数的确定方法 | 第46-47页 |
| ·仿真 | 第47-49页 |
| ·结果分析 | 第49-51页 |
| 总结与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 发表论文 | 第56页 |