水下运载器主动对接装置控制技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-30页 |
| ·前言 | 第11-14页 |
| ·国内外潜器及其对接技术研究与发展现状 | 第14-22页 |
| ·水下对接技术简介 | 第14-15页 |
| ·国外潜器及其对接技术研究与发展现状 | 第15-20页 |
| ·国内潜器及其对接技术研究与发展现状 | 第20-22页 |
| ·本课题研究背景、目的及意义 | 第22-24页 |
| ·课题相关技术的发展与应用概况 | 第24-28页 |
| ·离散事件系统理论 | 第24-27页 |
| ·可编程控制器 | 第27-28页 |
| ·本文工作 | 第28-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第2章 水下主动对接装置的总体方案分析 | 第30-55页 |
| ·基于吸盘结构的水下主动对接装置的结构方案 | 第30-35页 |
| ·装置的结构设计 | 第30-31页 |
| ·艇体在水中所受阻力分析 | 第31-33页 |
| ·电磁吸盘在水中磁吸力的试验研究 | 第33-35页 |
| ·主动对接装置运动自由度分析 | 第35-37页 |
| ·水下主动对接装置运动方程的建立 | 第37-42页 |
| ·空间运动坐标系的建立 | 第37-38页 |
| ·机械手作业域的确定 | 第38-40页 |
| ·机械手运动方程的建立 | 第40-42页 |
| ·主动对接作业过程的运动分析 | 第42-52页 |
| ·主动对接装置的作业策略 | 第42-43页 |
| ·救生艇动力定位后对接机构状态参数的确定 | 第43-46页 |
| ·对接过程的运动分析 | 第46-52页 |
| ·作业过程的运动仿真分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 水下主动对接装置控制方法研究 | 第55-91页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·离散事件系统(DES)监控理论 | 第55-71页 |
| ·自动机和形式语言 | 第55-58页 |
| ·事件反馈监控及系统能控性 | 第58-63页 |
| ·能观测性和观测约束下的监控器 | 第63-65页 |
| ·积系统 | 第65-66页 |
| ·赋时离散事件系统(TDES) | 第66-71页 |
| ·主动对接装置作业过程协调控制 | 第71-86页 |
| ·艇体与对接机械手模型的建立 | 第71-76页 |
| ·基于 DES的主动对接作业过程的协调控制 | 第76-80页 |
| ·水下主动对接装置与目标间关系的简化 | 第80-81页 |
| ·基于 TDES的主动对接装置作业过程协调控制 | 第81-86页 |
| ·作业过程协调控制的实现 | 第86-89页 |
| ·具有参数调整功能的作业过程自适应控制 | 第86-89页 |
| ·协调控制的实现 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第4章 基于可编程控制器的液压控制系统设计 | 第91-131页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·液压伺服系统的设计 | 第91-105页 |
| ·液压伺服系统的结构方案 | 第91-93页 |
| ·电液伺服系统的实现 | 第93-95页 |
| ·电液伺服系统数学模型的建立 | 第95-100页 |
| ·电液位置伺服系统的计算 | 第100-102页 |
| ·控制器的设计 | 第102-105页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第105-116页 |
| ·基于 PLC的控制系统组成 | 第105-107页 |
| ·控制系统中PLC各功能模块 | 第107-116页 |
| ·系统的驱动与控制 | 第116-120页 |
| ·PLC对电动机及吸盘的控制 | 第116-117页 |
| ·PLC对阀控液压系统的控制 | 第117-119页 |
| ·漏水检测电路 | 第119-120页 |
| ·控制系统软件设计 | 第120-130页 |
| ·I/O分配情况 | 第120-121页 |
| ·CPU的工作流程以及时间计算 | 第121-123页 |
| ·PLC的程序设计 | 第123-128页 |
| ·平移式平均值滤波法 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第5章 水下主动对接装置试验及结果分析 | 第131-139页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·实验系统的组成 | 第131-134页 |
| ·陆上模拟对接实验 | 第134-138页 |
| ·本章小节 | 第138-139页 |
| 结论 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-148页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第148-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
| 个人简历 | 第150页 |
