多自由度切割机器人的软件设计
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 课题背景及其意义 | 第8-9页 |
| 1．2 课题的难点所在 | 第9-10页 |
| 1．3 数控切割机的现状和发展 | 第10-14页 |
| 第2章 机械结构和硬件平台 | 第14-31页 |
| 2．1 机械结构 | 第14-19页 |
| 2．1．1 小型开孔机器人 | 第14-17页 |
| 2．1．2 管端切割机器人 | 第17-19页 |
| 2．2 硬件平台 | 第19-30页 |
| 2．2．1 控制方案的确定 | 第19-21页 |
| 2．2．2 基于微处理器的硬件平台 | 第21-27页 |
| 2．2．3 基于 PC的硬件平台 | 第27-30页 |
| 2．3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 软件设计中的数学问题 | 第31-48页 |
| 3．1 相贯线的计算 | 第31-39页 |
| 3．1．1 圆柱上开正交圆孔 | 第31-32页 |
| 3．1．2 圆柱上开偏心正交圆孔 | 第32-34页 |
| 3．1．3 圆柱与圆柱斜交 | 第34-35页 |
| 3．1．4 圆柱与圆柱偏心斜交 | 第35-36页 |
| 3．1．5 椭球与圆柱相贯/椭球上开圆孔 | 第36-39页 |
| 3．2 坡口角度的确定 | 第39-42页 |
| 3．3 枪摆角度的求解 | 第42-44页 |
| 3．4 相贯线的交点问题 | 第44-46页 |
| 3．5 小角度的处理 | 第46-47页 |
| 3．6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 软件控制部分设计 | 第48-64页 |
| 4．1 控制功能介绍 | 第48-54页 |
| 4．1．1 调整定位 | 第49页 |
| 4．1．2 示教 | 第49-50页 |
| 4．1．3 切割 | 第50-51页 |
| 4．1．4 参数输入和显示 | 第51-54页 |
| 4．2 节点的计算和节点数目的选取 | 第54-55页 |
| 4．3 数控系统插补技术 | 第55-57页 |
| 4．3．1 插补算法 | 第55-56页 |
| 4．3．2 目标点跟踪法插补原理 | 第56-57页 |
| 4．3．3 四轴联动插补实现 | 第57页 |
| 4．4 切割速度 | 第57-59页 |
| 4．5 割缝补偿 | 第59-60页 |
| 4．6 脉冲补偿 | 第60-61页 |
| 4．7 后续工作设想 | 第61-63页 |
| 4．7．1 设计方便的图形工作界面 | 第61页 |
| 4．7．2 设计通用接口，方便移植和扩展 | 第61-62页 |
| 4．7．3 软件结构调整 | 第62-63页 |
| 4．8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 误差分析 | 第64-72页 |
| 5．1 误差来源 | 第64-65页 |
| 5．2 误差分析及补偿方法 | 第65-66页 |
| 5．3 具体分析 | 第66-71页 |
| 5．3．1 对心偏差 | 第66-67页 |
| 5．3．2 割枪倾斜 | 第67-68页 |
| 5．3．3 立杆倾斜 | 第68-69页 |
| 5．3．4 悬臂低头 | 第69页 |
| 5．3．5 旋转轴倾斜 | 第69-71页 |
| 5．4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
