基于多操作机的排牙机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·医疗机器人技术及发展概况 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第12页 |
| ·国内外的研究现状分析 | 第12-14页 |
| ·本课题的来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 背景知识 | 第15-21页 |
| ·全口义齿的组成 | 第15页 |
| ·人工牙的排列原则 | 第15-16页 |
| ·人工牙排列的精确位置 | 第16-17页 |
| ·数学模型的描述 | 第17-20页 |
| ·幂函数模型 | 第18-19页 |
| ·Beta方程模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 系统方案的确定 | 第21-26页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·现有方案及分析 | 第21-22页 |
| ·本设计方案及分析 | 第22-23页 |
| ·系统构成 | 第23-24页 |
| ·硬件构成 | 第23页 |
| ·软件结构 | 第23-24页 |
| ·制作全口义齿的工作过程 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 排牙机构的设计 | 第26-39页 |
| ·系统具体的结构设计 | 第26-32页 |
| ·自由度的分析 | 第26-27页 |
| ·关键元件的选取 | 第27-28页 |
| ·转动机构的设计 | 第28-29页 |
| ·移动机构的设计 | 第29-32页 |
| ·元件的位置排放计算 | 第32-35页 |
| ·步进电机的布置 | 第32-33页 |
| ·操作机零位的确定 | 第33-35页 |
| ·机构校核 | 第35-37页 |
| ·排牙机器人机构的三维设计 | 第37-38页 |
| ·UG软件简介 | 第37页 |
| ·排牙机器人的三维设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 参数的优化设计 | 第39-50页 |
| ·优化方法综述 | 第39页 |
| ·优化模型的建立 | 第39-41页 |
| ·优化参数的分析 | 第39-40页 |
| ·优化问题的一般数学模型 | 第40页 |
| ·弹簧板的优化数学模型 | 第40-41页 |
| ·优化模型的计算 | 第41-49页 |
| ·设计变量n的优化计算 | 第41-45页 |
| ·拟合点位置的优化计算 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 排牙机器人运动学问题及路径规划 | 第50-64页 |
| ·排牙机器人运动学问题分析 | 第50-51页 |
| ·运动学问题描述 | 第50页 |
| ·运动学问题分析方法 | 第50-51页 |
| ·排牙机器人运动学逆运算 | 第51-58页 |
| ·上侧三个关节的计算 | 第51-52页 |
| ·下侧两个关节的计算 | 第52-58页 |
| ·排牙机器人运动路径控制 | 第58-63页 |
| ·路经规划和运动控制简介 | 第58-59页 |
| ·直角坐标空间路径规划算法 | 第59-60页 |
| ·二自由度机械臂直线插补和圆弧插补算法 | 第60-61页 |
| ·排牙机器人的路径控制 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
