| 第1章 绪论 | 第1-37页 |
| ·课题来源、目的和意义 | 第26-28页 |
| ·船舶摇荡及减摇研究和发展概述 | 第28-32页 |
| ·船舶减摇装置 | 第29-30页 |
| ·舵减摇技术的研究和发展及存在的问题 | 第30-32页 |
| ·国内外研究现状 | 第32-35页 |
| ·本文的主要工作 | 第35-37页 |
| 第2章 船舶纵向运动建模 | 第37-93页 |
| ·船舶六自由度运动 | 第37-39页 |
| ·船舶运动分析的坐标系 | 第37-38页 |
| ·船舶六自由度运动 | 第38-39页 |
| ·切片理论与船舶运动建模 | 第39-43页 |
| ·船舶运动建模简介 | 第39-40页 |
| ·切片理论与船舶运动建模概念 | 第40-43页 |
| ·船舶纵向运动微分方程建立 | 第43-51页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·船舶垂荡与纵摇的耦合运动 | 第43-51页 |
| ·船舶纵向运动微分方程 | 第51页 |
| ·海浪与海浪谱分解 | 第51-59页 |
| ·海浪概念 | 第51-56页 |
| ·海浪谱分解 | 第56-58页 |
| ·海浪的实时仿真方法 | 第58-59页 |
| ·基于海浪谱加权平均的船舶纵向运动建模 | 第59-61页 |
| ·船舶纵向运动状态空间模型及分析 | 第61-78页 |
| ·船舶纵向运动智能化数学模型建立及分析 | 第78-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第3章 海浪扰动建模 | 第93-117页 |
| ·平稳随机过程功率谱及功率谱估计 | 第93-98页 |
| ·自相关函数估计 | 第93-95页 |
| ·经典谱估计的基本方法 | 第95-97页 |
| ·经典谱估计改进方法 | 第97-98页 |
| ·海浪扰动力和扰动力矩的实域仿真和频谱分析 | 第98-99页 |
| ·平稳随机过程作用下的线性系统分析 | 第99-100页 |
| ·基于最小二乘法的参数估计 | 第100-105页 |
| ·最小二乘法 | 第100-102页 |
| ·递推最小二乘法 | 第102-103页 |
| ·递推最小二乘法的改进算法 | 第103-105页 |
| ·海浪扰动成型滤波器 | 第105-108页 |
| ·海浪扰动力和扰动力矩估计 | 第108-115页 |
| ·前向差分法和中心差分法 | 第108-109页 |
| ·有色估计和扩展估计 | 第109-110页 |
| ·中心差分法与有色估计及扩展估计比较 | 第110-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第4章 基于π型舵船舶减纵向最优设计 | 第117-142页 |
| ·船舶纵向运动状态估计 | 第117-128页 |
| ·经典Kalman滤波理论 | 第118-123页 |
| ·扩展Kalman滤波(EKF) | 第123-128页 |
| ·经典随机最优控制 | 第128-131页 |
| ·有限时间最优调节器 | 第128-130页 |
| ·无限时间最优调节器 | 第130-131页 |
| ·分离原理 | 第131-132页 |
| ·基于扰动建模的扩展随机最优控制 | 第132-134页 |
| ·基于π型舵船舶减纵向LQG控制 | 第134-141页 |
| ·本章小结 | 第141-142页 |
| 第5章 基于π型舵船舶减纵向广义预测控制 | 第142-159页 |
| ·预测控制的发展及其应用 | 第142-144页 |
| ·预测控制基本原理 | 第144-146页 |
| ·GPC控制的基本方法 | 第146-150页 |
| ·被控对象数学模型 | 第146-147页 |
| ·GPC控制性能指标 | 第147页 |
| ·多步输出预测及Diophantine方程 | 第147-149页 |
| ·最优控制律计算 | 第149-150页 |
| ·基于状态空间的多变量GPC控制 | 第150-153页 |
| ·输出多步预测和状态估计 | 第150-152页 |
| ·GPC控制律推导 | 第152-153页 |
| ·基于π型舵船舶减纵向多变量GPC控制律的研究 | 第153-158页 |
| ·本章小结 | 第158-159页 |
| 结论 | 第159-163页 |
| 参考文献 | 第163-172页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第172-173页 |
| 致谢 | 第173-174页 |
| 个人简历 | 第174-175页 |
| 附录A 水动力参数计算结果 | 第175-218页 |
| 附录B 连续系统状态方程系数矩阵计算结果 | 第218-221页 |
| 附录C 离散系统状态方程系数矩阵计算结果 | 第221-225页 |
| 附录D 海浪扰动谐波谱计算结果 | 第225-227页 |
| 附录E 海浪扰动成型滤波器及海浪扰动功率谱建模结果 | 第227-232页 |
| 附录F 海浪扰动样本函数及其估计结果 | 第232-246页 |
| 附录G 船舶纵向运动状态估计仿真结果 | 第246-251页 |
| 附录H 基于π型舵船舶减纵向LQG控制仿真结果 | 第251-258页 |
| 附录I 基于π型舵船舶减纵向广义预测控制仿真结果 | 第258-265页 |