小脑模型神经网络控制器在水下机器人中的应用
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·水下机器人的分类 | 第8-9页 |
| ·遥控水下机器人(ROV)的发展 | 第9-10页 |
| ·水下机器人运动控制技术综述 | 第10-12页 |
| ·小脑模型控制器理论在水下机器人控制中的应用 | 第12-13页 |
| ·课题来源和论文主要内容 | 第13页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 水动力模型和仿真系统 | 第14-27页 |
| ·水下机器人的结构 | 第14-15页 |
| ·坐标系的选取 | 第15-18页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第15-16页 |
| ·运动参数的表示 | 第16-17页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第17-18页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第18页 |
| ·重力和浮力 | 第18-21页 |
| ·推力器推力 | 第21-24页 |
| ·流体水动力 | 第24-25页 |
| ·环境干扰力 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 人工神经网络控制 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·人工神经网络基本理论 | 第27-44页 |
| ·人工神经元模型 | 第28-33页 |
| ·人工神经网络的结构及工作方式 | 第33-34页 |
| ·人工神经网络的学习方法 | 第34-38页 |
| ·多层前馈网络 | 第38-41页 |
| ·联想记忆神经网络 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 小脑模型神经网络及其控制器的设计 | 第45-75页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·CMAC小脑模型的简介 | 第46-52页 |
| ·小脑模型的简介 | 第46-47页 |
| ·小脑模型CMAC的特点 | 第47页 |
| ·小脑模型控制的基本方法 | 第47-52页 |
| ·CMAC的基本原理和算法 | 第52-63页 |
| ·CMAC的基本原理 | 第52-58页 |
| ·小脑模型的基本算法 | 第58-63页 |
| ·小脑模型神经网络控制器的设计 | 第63-74页 |
| ·机器人的运动意志 | 第63-66页 |
| ·神经网络控制器 | 第66-67页 |
| ·CMAC神经网络控制器结构与试验 | 第67-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
