GPS与捷联惯导组合导航系统研究
| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·导航系统概述 | 第6页 |
| ·常见导航系统 | 第6-8页 |
| ·无线电导航系统 | 第6-7页 |
| ·惯性导航系统 | 第7页 |
| ·卫星导航系统 | 第7-8页 |
| ·组合导航系统发展研究概况 | 第8-9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 2 捷联惯导原理与仿真 | 第11-33页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·捷联惯导中的常用坐标系 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统的姿态算法研究 | 第13-19页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第13-16页 |
| ·四元数算法仿真 | 第16-19页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第19-22页 |
| ·捷联惯导的初始对准 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导的误差分析 | 第23-26页 |
| ·捷联惯导的误差源 | 第23-24页 |
| ·误差方程 | 第24-26页 |
| ·捷联惯导的仿真分析 | 第26-32页 |
| ·轨迹模拟器 | 第26页 |
| ·陀螺仪仿真器 | 第26-28页 |
| ·加速度计仿真器 | 第28-29页 |
| ·仿真分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 GPS原理 | 第33-42页 |
| ·GPS概述 | 第33页 |
| ·GPS卫星定位系统的组成 | 第33-35页 |
| ·GPS卫星星座 | 第33-34页 |
| ·GPS地面监控部分 | 第34页 |
| ·用户设备部分 | 第34-35页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第35-37页 |
| ·GPS导航定位概述 | 第35页 |
| ·伪距测量原理 | 第35-36页 |
| ·差分GPS的工作原理 | 第36-37页 |
| ·GPS系统的误差分析 | 第37-41页 |
| ·误差概述 | 第37-38页 |
| ·GPS误差及其解决方案 | 第38-40页 |
| ·几何精度因子GDOP对误差的影响 | 第40-41页 |
| ·美国的SA政策和AS政策 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 GPS／SINS组合导航的实现与仿真 | 第42-59页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·GPS／SINS的组合模式 | 第42-45页 |
| ·位置、速度组合系统数学模型 | 第45-51页 |
| ·系统的状态方程 | 第45-49页 |
| ·系统的测量方程 | 第49-51页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第51-55页 |
| ·离散卡尔曼滤波原理 | 第51-54页 |
| ·卡尔曼滤波器在实际使用中几个问题的处理 | 第54-55页 |
| ·GPS／SINS组合导航仿真 | 第55-59页 |
| 5 GPS／SINS联合滤波算法研究 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·联合卡尔曼滤波算法 | 第59-62页 |
| ·集中滤波与分散化滤波 | 第59-60页 |
| ·联合卡尔曼滤波器的结构 | 第60页 |
| ·联合滤波器的算法描述 | 第60-62页 |
| ·联合卡尔曼滤波器的融合方式及容错性能分析 | 第62-64页 |
| ·自适应联合滤波算法的研究 | 第64-67页 |
| 结束语 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
