| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 带钢冷连轧机计算机控制技术的发展 | 第9-10页 |
| 1．2 直流电机速度控制系统的研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| 1．2．1 滑模变结构控制 | 第11页 |
| 1．2．2 自适应控制 | 第11-12页 |
| 1．2．3 智能控制 | 第12-13页 |
| 1．2．4 反馈线性化控制 | 第13-14页 |
| 1．2．5 H_∞鲁棒控制 | 第14页 |
| 1．3 课题来源及研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1．4 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 预备知识 | 第17-31页 |
| 2．1 鲁棒控制理论 | 第17-22页 |
| 2．1．1 数学模型基本表示方法 | 第17页 |
| 2．1．2 系统的范数 | 第17-19页 |
| 2．1．3 控制系统的内部稳定性和外部稳定性 | 第19-20页 |
| 2．1．4 标准H_∞控制问题 | 第20-21页 |
| 2．1．5 小增益定理 | 第21-22页 |
| 2．2 非线性系统的微分几何方法 | 第22-30页 |
| 2．2．1 向量场、李括号、李导数、微分同胚 | 第22-23页 |
| 2．2．2 非线性系统精确线性化 | 第23-26页 |
| 2．2．3 SISO非线性系统标准形 | 第26-30页 |
| 2．3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 冷连轧机速度控制系统数学模型 | 第31-41页 |
| 3．1 2030 冷连轧机概况 | 第31-32页 |
| 3．2 电机及轧机传动控制系统的基本参数 | 第32-35页 |
| 3．3 速度控制系统模型总体结构和参数计算 | 第35-40页 |
| 3．4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于内模原理的速度控制系统鲁棒控制器设计 | 第41-53页 |
| 4．1 H_∞混合灵敏度控制问题 | 第41-44页 |
| 4．2 混合灵敏度控制问题中的加权函数选取 | 第44页 |
| 4．3 应用内模原理的H_∞鲁棒跟踪控制器设计 | 第44-52页 |
| 4．3．1 直流电机速度控制系统的模型 | 第44-46页 |
| 4．3．2 应用内模原理的速度鲁棒跟踪控制器设计 | 第46-49页 |
| 4．3．3 仿真研究 | 第49-51页 |
| 4．3．4 结束语 | 第51-52页 |
| 4．4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 考虑负载干扰估计和抑制的速度鲁棒控制器的设计 | 第53-73页 |
| 5．1 基于负载观测器的变结构鲁棒控制器设计 | 第53-60页 |
| 5．1．1 直流电机速度控制系统的数学模型 | 第53-54页 |
| 5．1．2 等效负载扰动观测器的设计 | 第54-55页 |
| 5．1．3 变结构鲁棒控制器的设计 | 第55-58页 |
| 5．1．4 仿真研究 | 第58-60页 |
| 5．1．5 结束语 | 第60页 |
| 5．2 基于干扰抑制的速度H_∞鲁棒控制器的设计 | 第60-71页 |
| 5．2．1 抑制负载扰动和参数不确定性的问题 | 第61-66页 |
| 5．2．2 二自由度控制系统 | 第66-67页 |
| 5．2．3 直流电机速度控制系统的鲁棒控制器的设计 | 第67-69页 |
| 5．2．4 仿真研究 | 第69-71页 |
| 5．2．5 结束语 | 第71页 |
| 5．3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 考虑电枢反应非线性的直流电机速度鲁棒控制器的设计 | 第73-87页 |
| 6．1 考虑电枢反应非线性的直流电机鲁棒跟踪控制研究 | 第73-79页 |
| 6．1．1 直流电机速度环被控对象非线性数学模型 | 第73-75页 |
| 6．1．2 精确反馈线性化 | 第75-76页 |
| 6．1．3 速度环变结构控制器设计 | 第76-77页 |
| 6．1．4 仿真研究 | 第77-79页 |
| 6．1．5 结束语 | 第79页 |
| 6．2 具有电枢反应非线性不确定性的直流电机鲁棒控制器设计 | 第79-86页 |
| 6．2．1 抑制负载扰动和非线性不确定性的问题 | 第80-81页 |
| 6．2．2 鲁棒控制器的设计 | 第81-84页 |
| 6．2．3 仿真研究 | 第84-86页 |
| 6．2．4 结束语 | 第86页 |
| 6．3 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
