高性能伺服负载试验台研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·伺服系统概述 | 第8-10页 |
| ·伺服系统的发展现状 | 第8-9页 |
| ·伺服控制技术的发展趋势 | 第9-10页 |
| ·课题的工程背景和性能指标 | 第10-11页 |
| ·工程背景 | 第10页 |
| ·性能指标 | 第10-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 总体方案设计 | 第12-26页 |
| ·总体设计 | 第12-13页 |
| ·整体框架设计 | 第12-13页 |
| ·基本组成原理 | 第13页 |
| ·关键部件设计 | 第13-16页 |
| ·主控计算机 | 第13-14页 |
| ·伺服检测模块 | 第14-16页 |
| ·主要部件选型 | 第16-25页 |
| ·伺服电机 | 第16-23页 |
| ·伺服驱动器 | 第23-25页 |
| ·位置检测装置 | 第25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 3 伺服检测模块的硬件设计 | 第26-33页 |
| ·伺服控制器 | 第26-30页 |
| ·轴角编码电路 | 第26-28页 |
| ·串口扩展电路 | 第28-29页 |
| ·RS-422接口电路 | 第29页 |
| ·D/A转换电路 | 第29-30页 |
| ·并行接口板 | 第30-32页 |
| ·ATmegal128单片机 | 第31页 |
| ·并行通讯接口电路 | 第31-32页 |
| ·RS-422接口电路 | 第32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 4 伺服检测模块的通讯软件设计 | 第33-41页 |
| ·伺服控制器通讯软件 | 第33-36页 |
| ·软件总体设计 | 第33-34页 |
| ·与上位控制计算机的通讯 | 第34-35页 |
| ·与并行接口板的通讯 | 第35-36页 |
| ·并行接口板通讯软件 | 第36-39页 |
| ·软件总体设计 | 第36-37页 |
| ·与主控计算机的通讯 | 第37-39页 |
| ·本章小节 | 第39-41页 |
| 5 上位控制计算机的监控软件设计 | 第41-51页 |
| ·功能需求 | 第41页 |
| ·概要设计 | 第41-42页 |
| ·关键程序设计 | 第42-46页 |
| ·驱动程序 | 第42-43页 |
| ·指令队列 | 第43-44页 |
| ·串口通讯程序 | 第44-45页 |
| ·实时曲线显示 | 第45-46页 |
| ·定时器设计 | 第46-50页 |
| ·消息机制定时 | 第46-47页 |
| ·多媒体定时器 | 第47页 |
| ·多线程机制定时 | 第47-48页 |
| ·硬件定时 | 第48页 |
| ·本文定时器的实现 | 第48-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 6 系统的运行与调试 | 第51-66页 |
| ·伺服控制算法设计 | 第51-58页 |
| ·积分分离的数字PID | 第51-52页 |
| ·分区数字PID | 第52-53页 |
| ·前馈—反馈复合控制 | 第53-58页 |
| ·系统性能分析 | 第58-60页 |
| ·上位机操作主界面 | 第58-59页 |
| ·指令设置和选择输出波形 | 第59-60页 |
| ·调试结果及分析 | 第60-63页 |
| ·跟踪阶跃信号 | 第60-61页 |
| ·跟踪等速信号 | 第61-62页 |
| ·跟踪正弦信号 | 第62-63页 |
| ·总体效果 | 第63-65页 |
| ·本章小节 | 第65-66页 |
| 结束语 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
